公开(公告)号：CN1769121A

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：CN200510105762.9

申请日：2005-09-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田修司 ,  河西荣治 ,  山崎一平

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D15/0245

Abstract: 本发明公开了一种电动动力转向系统。CPU(11)通过结合作用在转向轴(33)上的转向转矩MT与由电动机(30)产生的助力转矩AT，计算与作用在齿条(34)上的外力匹配的轴向力。然后CPU(11)基于转向角θ、车速V和轴向力F判断车辆是否在直行。于是，即使在控制转向角中点偏离并且驾驶员施加转矩以使方向盘(31)的转动位置回到中立位置的状态下，通过使用作用在齿条(34)上的轴向力F进行判断也可以精确地判断车辆是否在直行。CPU(11)通过使用在精确判断的直行状态中的瞬时转向角中点计算平滑转向角中点，可以设定相当精确的控制转向角中点。

公开(公告)号：CN102753408B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201080063089.6

申请日：2010-02-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B60T8/1755 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W30/045

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60K7/0007 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W30/045 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/14

Abstract: 行为控制装置S利用车速V来确定传递函数K(s)，该传递函数K(s)基于车辆的规格而被确定，并且将对左右前轮FW1、FW2的转向角δ进行了时间微分而得的转向速度ω作为输入并将目标横摆力矩My作为输出。另外，装置S利用所确定的目标横摆力矩My计算出施加给车辆10的左轮侧(左前轮FW1和左后轮RW1)的左轮侧前后力FxCL以及施加给右轮侧(右前轮FW2和右后轮RW2)的右轮侧前后力FxCR。然后，装置S根据车辆10的转弯方向，将左轮侧前后力FxCL作为制动力(或驱动力)，将右轮侧前后力FxCR作为驱动力(或制动力)，来控制制动单元14～17以及轮内装马达IWMfl、IWMfr、IWMrl，IWMrr的动作。由此，能够考虑在车辆10产生的运动状态量的频率响应特性，确保车辆转弯时的方向稳定性以及响应性。

公开(公告)号：CN103124671B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201080069226.7

申请日：2010-10-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 伊藤公一 ,  山崎一平 ,  门崎司朗 ,  小野田裕一

IPC: B62K25/00 ,  B60G3/28 ,  B60G17/005 ,  B60G17/015 ,  B60G21/05 ,  B62K5/05 ,  B62K5/10

CPC classification number: B60G21/005 ,  B60G3/20 ,  B60G17/005 ,  B60G17/0162 ,  B60G21/007 ,  B60G2300/45 ,  B62K5/05 ,  B62K5/10

Abstract: 本发明提供车身倾斜装置，实现倾斜致动器的小型化。杠杆（20）在长度方向的中心（20c）由车身（16）保持为相对转动，且在两端部（20L、R）以能够伸缩的状态保持左侧车轮（10）、右侧车轮（12）。在杠杆（20）与车身（16）之间设置有倾斜致动器（50）。倾斜致动器（50）的壳体（60）被保持于车身（16），输出轴（58）被固定于杠杆（20）。当输出轴（58）旋转时，杠杆（20）转动，车身（20）倾斜。借助杠杆（20）将作用于杠杆（20）的力分配至左侧车轮（10）和右侧车轮（12），因此能够使倾斜致动器（50）的输出较小，相应地能够实现小型化。

公开(公告)号：CN102105340A

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN200980129631.0

申请日：2009-03-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D6/001 ,  B62D6/02

Abstract: 目标轮转向角计算部(51)根据盘转向角θ和车速V计算目标轮转向角δ*。修正轮转向角计算部(52)使用用作第一传递函数的传递函数G(s)和该传递函数G(s)的恒定成分G(0)的差分并响应车速V计算用作第二传递函数的传递函数K(s)，该第一传递函数根据车辆的规格被确定且将轮转向角δ作为输入并将车辆的横摆率γ作为输出，该第二传递函数将对目标轮转向角δ*进行了时间微分的目标轮转向速度δ*′的作为输入并将以修正轮转向角δc作为输出。而且，修正轮转向角计算部(52)将传递函数K(s)和目标轮转向速度δ*′相乘而计算修正轮转向角δc。最终目标轮转向角计算部(53)从目标轮转向角计算部(51)输入目标轮转向角δ*并且从修正轮转向角计算部(52)输入修正轮转向角δc，将这些目标轮转向角δ*和修正轮转向角δc相加而计算最终目标轮转向角δd。

公开(公告)号：CN101287639B

公开(公告)日：2010-11-03

申请号：CN200680038262.0

申请日：2006-10-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466

Abstract: 一种车辆转向设备，能够在转动方向盘时防止有很大的返回扭矩作用，从而改善转向感。在辅助控制程序的步骤(S12-S16)中，通过将返回转矩(g·Trto)与方向盘转动转矩(Tc)相加(实际上是相减)，来计算电动机(15)的转矩(辅助转矩)。根据辅助转矩来驱动和控制电动机。在这种驱动和控制中，在转向转矩较大时，步骤(S14)计算出的返回转矩增益(g)较小，因此返回转矩(g·Trto)较小或为零。随着使方向盘转向所需的力(转矩)增大，返回转矩的影响变小。因此，改善了转动方向盘时的转向感。

公开(公告)号：CN100562454C

公开(公告)日：2009-11-25

申请号：CN200710142088.0

申请日：2007-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明涉及电动转向设备及其控制方法。根据本发明，第一补偿扭矩(T1)、第二补偿扭矩(T2)和第三补偿扭矩(T3)加到基本辅助扭矩(Tas)。在此情况下，将第二补偿扭矩(T2)和第三补偿扭矩(T3)乘以由转向扭矩(Th)和车辆速度(v)确定的共同的控制增益(G)而校正第二补偿扭矩(T2)和第三补偿扭矩(T3)。因而，由于通过乘以共同的控制增益(G)来校正两个补偿控制量，所以在这些补偿控制之间不会发生干涉。此外，当校正前的第二补偿扭矩(T2)和校正前的第三补偿扭矩(T3)的合计值(T2+T3)作用的方向与转向扭矩(Th)的作用方向相同时，不乘以控制增益(G)。

公开(公告)号：CN100546861C

公开(公告)日：2009-10-07

申请号：CN200710135704.X

申请日：2007-08-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山下正治 ,  河西荣治 ,  山崎一平 ,  藤田修司

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/049 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0484

Abstract: 当判定旋转角度传感器(23)已经发生故障时，电子控制单元(30)将控制方式从正常辅助控制改变到无传感器辅助控制。在无传感器辅助控制中，辅助停止指令单元(63)从角速度转换单元(56)接收与电动机旋转角速度ωm有关的信息。然后，电动机旋转角速度ωm与阈值ωm1比较。如果电动机旋转角速度ωm等于或者高于阈值ωm1，则辅助许可信号传递到PWM电压产生单元(47)以继续动力辅助。另一方面，如果电动机旋转角速度ωm低于阈值ωm1，则停止指令信号传递到PWM电压产生单元(47)以停止动力辅助。

公开(公告)号：CN107380255A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710346801.7

申请日：2017-05-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/08

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D3/12 ,  B62D5/0409 ,  B62D6/002 ,  B62D15/0215 ,  B62D6/08

Abstract: 本发明提供电动助力转向装置。在控制辅助马达(30)以使得转向轮(44L、44R)的转向角(θc)接近与基于由驾驶员进行的对方向盘(20)的操作而产生的转向操纵转矩对应地设定的目标转向角(θtgt)的电动助力转向装置(10)中，使转向角与由驾驶员进行的对方向盘的操作正确地对应，实现良好的驾驶性能。基于由转向操纵角传感器(21s)检测出的转向操纵角(θh)修正由转矩传感器(21)检测出的检测转向操纵转矩(Ts)而计算纯粹转向操纵转矩(Th)，基于纯粹转向操纵转矩设定目标转向角。由此，排除由转向机构(40)中的比转矩传感器更靠上游侧的构成部件的转动惯量以及粘性摩擦等造成的影响，设定正确的目标转向角。

公开(公告)号：CN105228841B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201380076721.4

申请日：2013-05-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/016

CPC classification number: B60G17/016 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/0164 ,  B60G17/018 ,  B60G17/08 ,  B60G2206/41 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/2042 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/34 ,  B60G2400/39 ,  B60G2400/41 ,  B60G2500/104 ,  B60G2600/184 ,  B60G2600/26 ,  B60G2600/82 ,  B60G2800/012 ,  B60G2800/014 ,  B60G2800/91

Abstract: 本发明的车辆用悬架系统构成为包括减振器，该减振器具有变更对悬架弹簧上部与悬架弹簧下部之间的相对动作进行衰减的衰减力的大小的衰减力变更机构，以能够变更的方式产生对悬架弹簧上部与悬架弹簧下部之间的相对动作进行衰减的衰减力，形成为如下的结构：基于驾驶员所进行的车辆的操作输入即转向操作、加速操作、制动操作，决定作为目标的悬架弹簧上部的速度即目标悬架弹簧上部速度vs*，并以使得悬架弹簧上部的速度成为该目标悬架弹簧上部速度vs*的方式对衰减力(衰减系数ζ)进行控制。

公开(公告)号：CN105313632A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510300272.8

申请日：2015-06-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎一平

IPC: B60G17/08 ,  B60G17/015

CPC classification number: F16F9/512 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/0182 ,  B60G17/08 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/202 ,  B60G2400/206 ,  B60G2500/10 ,  B60G2500/104 ,  B60G2500/11 ,  B60G2800/70 ,  F16F9/464 ,  F16F9/5126 ,  F16F2230/18

Abstract: 本发明提供能够有效地使悬架上部的振动衰减的减振系统。在能够变更液压式减振器的衰减力的系统中，作为用于变更该衰减力的指标，采用为了使悬架上部的上下方向的动作衰减而应当作用于悬架上部的力亦即必要悬架上作用力，基于如下的决定规则决定该必要悬架上作用力，上述决定规则为：在悬架上速度(V)的朝向与悬架上加速度(α)的朝向不同的情况下，当悬架上速度(V)比较小、且悬架上加速度(α)比较大时，即在“悬架上速度作用力方向相同区域”中，上述必要悬架上作用力成为与悬架上速度(V)的方向相同方向的力。