公开(公告)号：CN117115781A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311106834.6

申请日：2023-08-30

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 郭昌野 ,  王宇 ,  陈光 ,  钱承军 ,  蒋萌 ,  刘松璇

IPC: G06V20/58 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/46 ,  G06N3/08 ,  G06V10/764 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明涉及智能驾驶的技术领域，尤其涉及一种障碍物检测模型优化方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取检测场景的点云数据，基于点云数据计算出检测场景不同尺度下的高维特征；对高维特征进行加权处理得到显著特征，对显著特征进行通道数堆叠处理得到堆叠特征；基于预设的卷积神经网络层对堆叠特征进行处理得到障碍物描述信息；基于障碍物描述信息与预设的标签数据建立总体损失函数，并依据总体损失函数优化障碍物检测模型；本发明具有提升智能驾驶车辆检测障碍物精度的效果。

公开(公告)号：CN112711034B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202011532594.2

申请日：2020-12-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李锦瑭 ,  王宇 ,  孙雪 ,  王硕 ,  蒋萌

IPC: G01S17/931

Abstract: 本发明实施例公开了一种物体检测方法、装置及设备。包括：对激光雷达传感器获得的点云数据进行多尺度物体识别，获得多尺度的物体信息；对所述多尺度的物体信息进行融合，获得第一物体信息；对所述点云数据进行栅格划分，获得栅格地图；对所述栅格地图进行地面分割，并基于分割后的栅格地图确定第二物体信息；根据所述第一物体信息和所述第二物体信息确定目标物体信息。本发明实施例提供的物体检测方法，根据多尺度物体信息融合后的第一物体信息和栅格地图确定的第二物体信息确定目标物体信息，实现对对不同尺寸的物体的检测，提高物体检测精度。

公开(公告)号：CN115047439A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210590767.9

申请日：2022-05-27

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 孙雪 ,  王宇 ,  李锦瑭 ,  蒋萌 ,  王硕

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/931 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/82 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明公开了一种基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；基于障碍物的点云信息，确定由障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的检测系统的目标数据，其中，目标数据用于表征第一轨迹曲线信息与第二轨迹曲线信息之间的差异；基于行驶参数和目标数据，确定检测系统的性能数据，其中，行驶参数用于表征车辆行驶轨迹的预定值，性能数据用于表征检测系统的性能。