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公开(公告)号：CN111771752A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010670375.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 苏州科技城医院 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本发明提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本发明通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。
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公开(公告)号：CN111771752B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202010670375.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 苏州科技城医院 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本发明提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本发明通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。
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公开(公告)号：CN118617388B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411087901.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供下肢康复外骨骼机器人控制方法及系统、电子设备、介质，建立基于U‑K控制理论的鲁棒控制器，能产生额外的控制项以处理被控系统在运行过程中产生的轨迹跟踪误差，提高控制精度，根据鲁棒控制理论建立额外控制项，以处理被控系统的不确定性因素，调整步态数据拟合函数，满足不同人群对步态数据轨迹的使用需求，通过人机交互力生成轨迹补偿量，对期望轨迹实时修正，以降低患者使用过程中的牵拉感，通过患者腿部实时姿态信息对期望轨迹进行修正，使电机轨迹与患者行走轨迹相匹配，提高训练过程的柔顺性，将行走过程中的关节角度与角速度转化为步态相角，以生成助力力矩，补偿控制器的输出力矩，以适应不同患者的行走习惯。
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公开(公告)号：CN118141620B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410566998.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 中国人民解放军总医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种电动轮椅及其自主越障控制方法、设备及存储介质，能够越过较高障碍物，该轮椅采用常规级大小的轮毂电机，通过前脚踏板可旋转可升降的结构来支撑前轮越过障碍，座椅可通过旋转在前轮越障完成后支撑后轮抬起，完成后轮的越障。本发明能够保证采用较小尺寸的轮毂电机的同时能越过较高障碍，避免了因重心过高导致发生翻车的问题，同时该电动轮椅结构不仅能用于越障，其前脚踏板的可旋转可升降功能能够适应不同身高及腿长的人群使用。座椅的全方位旋转能够让使用者在任意方向上下轮椅，而无需移动轮椅本身，也可以方便地与周围人员或者环境交流和互动以及进行日常活动，无需移动整个轮椅，提高了使用者的舒适度和自主性。
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公开(公告)号：CN118141619A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410567072.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学附属华山医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供基于人体体姿识别的轮椅无级调速控制方法、轮椅及介质，包括步骤：获取深度相机输出的经过对齐的深度图像和RGB图像；通过RGB图像和深度图像得到人体关键点三维坐标；将人体躯干简化模型的活动端距离固定端的水平分量和垂直分量映射为轮椅底盘的平动速度和转动角速度；将轮椅底盘的平动速度和转动角速度转换为速度控制话题进行发布；接收到速度控制话题后，将速度控制话题的内容转换为对应的轮毂电机速度，以执行底盘运动控制。不同于现有控制策略中只能进行简单的左转、右转、前进、后退及停止等控制指令的执行，本发明将小车运动分为平动和转动两个分量，根据体姿倾斜程度分配平动速度和转动角速度的大小，从而实现无级控速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118121413A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410540923.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供一种多轮可独立升降的动平衡轮椅及其控制方法、介质，能够有效解决不平整路面轮椅前后及左右倾倒的问题。在任意斜坡、轮椅处于任意角度，都能够保证座椅与水平面平行，整体的重心也不会超出车身。同时，借助多轮独立升降的功能，能够实现轮椅底盘高度的任意调节，从而能够应对不同的路况环境，如底盘升高能够减少路障对底盘的磕碰，底盘降低能够保障更好的车身稳定性，轮椅前面安装的激光测距模块能够检测障碍物的距离，实现自主越障的功能等。同时底盘高低的调节也提高了和桌子等其他不同高度器具适配的可能性，能够帮助使用者拿取一些摆放较高、普通轮椅够不到的地方的物品。
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公开(公告)号：CN117654000A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410133819.9
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：响应于用户切换主被动康复训练的请求；若当前为被动康复训练模式，则关闭外环导纳调整模块，通过内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现被动训练；若当前为主动康复训练模式，则打开外环导纳调整模块，通过外环导纳调整模块和内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现主动训练。内环采用基于U‑K理论的控制算法，能够满足上肢康复训练过程中的轨迹跟踪控制要求，外环导纳调整模块能够通过改变导纳参数调整主动训练效果，实现不同程度或等级的主动康复训练，不会影响和干涉被动训练的轨迹跟踪控制，能够很方便的在主动被动训练之间转换。
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公开(公告)号：CN116999291A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310971453.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息感知的康复机器人控制方法及电子设备，其中，该方法包括：获取无运动机能患者的上肢模态信号，上肢模态信号包括脑电信号、以及眼动信号和/或肌电信号；对于每一种上肢模态信号，使用意图识别模型对上肢模态信号进行运动意图识别，得到对应的运动意图识别结果；获取每一种上肢模态信号对应的置信度；根据每一种上肢模态信号对应的运动意图识别结果及对应的置信度，确定患者的运动意图；根据运动意图确定上肢康复外骨骼的运动控制信号；控制上肢康复外骨骼按照运动控制信号进行运动。本发明能够提升上肢康复训练过程中无运动机能患者的运动意图识别准确率。
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公开(公告)号：CN116966054A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310944504.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息感知的机器人控制方法、系统及电子设备，该方法包括：获取低运动机能患者的脑电信号、上肢的惯性信号、肌电信号和/或力触觉信号；分别针对每一种第一信号，使用随机森林机器模型进行运动意图识别，得到对应的运动意图识别结果；获取每一种第一信号对应的权重参数；根据各第一信号对应的运动意图识别结果及对应的权重参数，初步确定患者的运动意图；根据逻辑决策表判断初步确定的运动意图是否符合逻辑；若符合，确定为最终的运动意图；根据最终确定的运动意图确定上肢康复外骨骼的运动控制信号；控制上肢康复外骨骼按照运动控制信号进行运动。本发明能够提升上肢康复训练过程中低运动机能患者的运动意图识别准确率。
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公开(公告)号：CN116872219A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311148664.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于U‑K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：对机械臂进行正向运动学建模和动力学建模，得到动力学方程；对动力学方程进行处理，得到无约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系；对约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系添加系统约束；通过U‑K方程求解满足系统约束的约束力，得到约束力的精确表达式；通过约束力的精确表达式计算得到系统运动的精确运动方程，实现对机械系统的精确控制。本发明在系统动力学求解部分加入了基于U‑K方程的U‑K控制器，提高了系统的控制精度、效果以及快速响应。
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