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公开(公告)号：CN101950170A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010278121.4
申请日：2010-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明为一种面向智能型室内助动系统的交互控制装置及方法，用于控制智能轮椅本体的坐卧站体位变换、运动以及轮椅本体与床体的自动对接，该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、体位变换控制单元、非视觉感知单元、视觉感知和处理单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，智能轮椅本体可工作于轮椅助动、体位变换和床体自动驶入对接三种工作模式，同时能够对轮椅工作状态信息、人体生理参数信息和周围环境信息进行可视化显示和监控。利用上述交互控制装置，本发明还公开了一种基于视觉伺服的智能轮椅自动驶入床体的对接方法。
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公开(公告)号：CN113828439A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111057773.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种图案喷涂检测系统，图案喷涂检测系统包括两个激光线发射器、灰度相机以及数据处理装置，灰度相机与数据处理装置通信连接；数据处理装置包括：第一获取模块用于基于灰度相机获取喷枪运动前后，两个激光线发射器投影在喷涂平面上的两条激光线段的端点位置；第一计算模块用于基于两条激光线段的端点位置，得到喷枪运动前后的位置关系；喷枪运动前后的位置关系包括喷枪运动前后的距离和/或角度；喷枪运动前后的位置关系用于调整喷枪的喷涂位姿。本发明提供的图案喷涂检测系统，可以帮助解决现有技术中在喷涂完成后，不便对存在问题的喷涂区域进行修正的缺陷，实现帮助优化喷涂轨迹和喷涂位姿，提高喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112573223B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011364549.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于白酒酿造技术领域，具体涉及一种仿人智能上甑方法，旨在解决现有技术中上甑机器人智能化程度较低，对传统工艺复现度差，出产原酒品质提升困难的问题。本发明公开的仿人智能上甑方法能够控制多关节机械臂根据传感器模块获取的上甑过程中酒醅温度分布和表面不平整度信息带动末端工具有针对性地向甑锅内相应位置均匀铺洒酒醅，实现上甑工艺“轻、松、匀、薄、准、平”的传统工艺要求。模仿传统工艺中人工簸箕上甑的方法，能够实现传统上甑工艺过程的自动化、智能化，有利于在保留传统工艺特点基础上，提高生产效率，减轻劳动强度，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113581869A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110891802.6
申请日：2021-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G65/04
Abstract: 本发明涉及制酒设备技术领域，尤其涉及一种醅料出窖设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，挖料装置与视觉系统均设置于移动装置上，视觉系统与挖料装置连接，以检测窖池的实际位置和窖池内的醅料深度，并控制移动装置的移动位置和挖料装置的挖料深度。根据视觉系统检测的窖池深度信息控制挖去装置对酒醅进行出窖提取，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，自动化程度高，替代了传统的用人工来辅助机械抓斗进行挖醅，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置与窖池的池壁和窖泥发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出窖人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出窖效率低、出窖易损坏窖池等问题。
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公开(公告)号：CN112068300B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011243537.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于医疗显微影像的快门式自适应3D显示系统，该系统中，双目相机通过分光器与手术显微镜光学系统连接，用于获取双目影像数据；控制模块用于输入控制指令；控制指令包括第一类控制指令、第二类控制指令；影像处理模块在第一类控制指令状态下，基于双目影像数据计算影像视差，并传递给双目相机进行偏移量调整；显示模块用于基于双目影像数据生成用于3D眼镜观看的显示数据并通过显示装置显示；手术显微镜光学系统可基于控制指令进行调整。本发明即保证了影像视差改变时影像处理模块能够实时的校准视差以确保观看的舒适度，又能保证影像视差不变时影像处理模块能够停止运行以保证术中的绝对安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112068300A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011243537.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于医疗显微影像的快门式自适应3D显示系统，该系统中，双目相机通过分光器与手术显微镜光学系统连接，用于获取双目影像数据；控制模块用于输入控制指令；控制指令包括第一类控制指令、第二类控制指令；影像处理模块在第一类控制指令状态下，基于双目影像数据计算影像视差，并传递给双目相机进行偏移量调整；显示模块用于基于双目影像数据生成用于3D眼镜观看的显示数据并通过显示装置显示；手术显微镜光学系统可基于控制指令进行调整。本发明即保证了影像视差改变时影像处理模块能够实时的校准视差以确保观看的舒适度，又能保证影像视差不变时影像处理模块能够停止运行以保证术中的绝对安全性。
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公开(公告)号：CN104597058B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN101961698A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010244954.9
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。
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公开(公告)号：CN114140497B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111347923.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标车辆3D实时追踪方法及系统，方法通过确定搜索区域和目标模板；获取所述搜索区域的点特征、所述搜索区域的局部特征、所述目标模板的点特征和所述目标模板的局部特征；根据所述目标模板的局部特征，生成目标模板的全局特征；根据所述搜索区域的局部特征和所述目标模板的局部特征，确定所述搜索区域和所述目标模板的相似性特征；基于所述相似性特征，融合所述模板的点特征、所述目标模板的局部特征和所述模板的全局特征至所述搜索区域，生成指导点；根据所述指导点生成候选框和所述候选框的预测分数，确定所述预测分数最高的候选框为目标车辆，不仅能够克服复杂的环境干扰，还能高效、准确地完成对目标车辆的实时追踪。
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公开(公告)号：CN114140497A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111347923.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标车辆3D实时追踪方法及系统，方法通过确定搜索区域和目标模板；获取所述搜索区域的点特征、所述搜索区域的局部特征、所述目标模板的点特征和所述目标模板的局部特征；根据所述目标模板的局部特征，生成目标模板的全局特征；根据所述搜索区域的局部特征和所述目标模板的局部特征，确定所述搜索区域和所述目标模板的相似性特征；基于所述相似性特征，融合所述模板的点特征、所述目标模板的局部特征和所述模板的全局特征至所述搜索区域，生成指导点；根据所述指导点生成候选框和所述候选框的预测分数，确定所述预测分数最高的候选框为目标车辆，不仅能够克服复杂的环境干扰，还能高效、准确地完成对目标车辆的实时追踪。
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