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公开(公告)号：CN104729538A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510159056.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于激光扫描的采煤机定位定姿的校准方法及装置，属于采煤机定位方法及装置。装置：在采煤机上安装激光信号接收模块和数据处理存储模块，所述的激光信号接收模块不少于两个，记录下每个激光信号接收模块与采煤机的相对位置；数据处理存储模块激光信号接收模块相连接；旋转台系统安装在液压支架上，两个液压支架之间的距离小于50m；方法是基于激光扫描技术，伺服电机驱动旋转台，激光向四周扫描，激光信号接收模块接收到激光信号，记录下时间信息信号处理模块计算出采煤机此时的位置以及姿态信息，通过信号传输模块将采煤机的位姿信息传输给采煤机控制中心。本发明扫描精度在50米范围内可达到厘米级，完全满足对采煤机定位定姿精度的要求。
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公开(公告)号：CN103410512A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310353737.7
申请日：2013-08-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 一种融合地质环境信息的采煤机绝对定位装置与方法，属于采煤机绝对定位装置与方法。在采煤机机身上固定防爆外壳，在防爆外壳内连接有采煤机定位装置，所述的采煤机定位装置包括方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和定位数据微处理单元，方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和轴编码器的输出端与定位数据微处理单元的输入端连接，定位数据微处理单元的输出端通过数据输出接口与工控机的输入端连接，将定位标签等间距地布置在巷道煤壁及液压支架上。优点：将地质环境信息和采煤机统一在同一个时空体系下，规划采煤机运行路线，调整采煤机进尺、采高，提前规避可能产生危险的情形，实用，安全可靠，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN102102533A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010617644.7
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种煤岩动力灾害空间几何信息实时测量的预测方法，以巷道或工作面为预警中心，将监测区域划分为不同预警单元；通过激光三维扫描仪对预警单元进行实时测量，得到预警单元内煤岩体空间几何信息的变形误差；然后把所有预警单元测量值传输到计算机中心并以图形方式显示，当所测变形误差大于预警临界值时，判定为高应力危险单元；当在时间内变形误差增长率大于临界增长率时，判定为高应力增长单元；当相邻两个或两个以上预警单元的呈现急剧增大或降低时，判定为高应力梯度单元。根据不同情况的预警，分析灾害可能发生的地段，提供更多的时间以使操作人员撤离及采取必要措施，为准确预报煤岩动力灾害提供便捷的途径。
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公开(公告)号：CN119456628A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411787528.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达防尘除雾装置，其包括：薄膜和多个辊轴，薄膜依次绕过多个辊轴，将激光雷达四周一圈围绕其中，并在镜头所在侧面形成防护段、在与镜头相对的侧面形成再生段；除尘模块，其包括内设除尘装置的除尘风道、设在除尘风道下方的清洗槽；再生段位于除尘风道内靠近出风口的位置；清洗槽内设有主动辊、从动辊和导向辊，薄膜依次绕过主动辊、导向辊、多个辊轴及从动辊，形成循环输送回路；主动辊和从动辊使位于两者之间的薄膜浸入清洗剂形成浸泡段；烘干模块，其包括烘干风道，其内设有加热干燥装置；烘干风道的出风口与除尘风道的进风口对接。本发明可持续对井下多尘环境中激光雷达镜头除雾除尘。
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公开(公告)号：CN110232736B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910524392.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下综采工作面三维场景快速构建方法，步骤包括：(1)将激光雷达、惯性测量单元和里程计安装在移动云台上，移动云台在柔性轨道上快速移动，柔性轨道安装在刮板输送机槽帮外侧的轨道支撑架上；(2)实时获取IMU、里程计与激光雷达的测量数据并进行融合，获得综采工作面激光扫描三维点云矢量数据；(3)分别对三维点云矢量数据进行点云去噪、点云纠正和点云分割处理；(4)生成三维点云矢量数据的不规则三角网；(5)对综采装备的轮廓特征进行提取与分离，快速构建出综采工作面三维场景模型。本发明能快速构建出综采工作面的三维场景信息，以简单直观的方式快速展现综采工作面生产全貌。
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公开(公告)号：CN114977743A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210498963.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02M1/088 , H02M3/10 , H02P25/092 , H02J7/00 , H02J7/35
Abstract: 本发明公开了一种适用于开关磁阻电动汽车的多功能灵活多蓄电池组模块功率变换器。为实现电动汽车运行过程中电能高效应用，需要根据运行情况和蓄电池组剩余电量，选择不同数量并且满足运行要求的蓄电池组参与供电。本发明提出的功率变换器，通过不同的控制可以实现7种供电模式和13种续流模式，适应了复杂多变的运行要求，实现了电动汽车的灵活充放电运行，更好地满足电动汽车中蓄电池组供电和充电的运行要求。且在两种续流模式下均可以实现高电平励磁和退磁，加快了励磁和退磁过程，优化电动转矩，提高了系统性能。
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公开(公告)号：CN114928285A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210305604.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步控制技术。通过滑模控制器和线性自抗扰控制器输出的合成参考转矩，控制双电机转速同步。在传统滑模控制器设计的基础上，设计新型滑模面和自适应滑模趋近率，引入负载扰动观测值自适应率，根据实际转速和参考转速之差输出单台机组参考转矩，用于控制开关磁阻电机转速。采用一阶线性自抗扰控制策略，将两个电机的转速差作为输入量，并输出转速偏差参考转矩修正量，用于控制双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步。提出的控制方法有效地提高了系统的响应速度和精确度，降低了系统的转速误差，且适用于高低速运行工况，大大改善了调速系统的性能，具有良好的适用范围。
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公开(公告)号：CN114844406A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210305754.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出了一种预测电流控制下开关磁阻电机单电流传感器故障容错方法，可以在单个电流传感器故障的情况下通过在线测量前两相运行参数，确定故障相每个PWM周期的PWM占空比从而实现系统的容错运行。首先，在系统任意一相发生电流传感器故障时，针对该相导通区间的每一个PWM周期，测量前两相在对应的PWM周期内的PWM占空比及电流变化值，就可以算出系统在每个PWM周期内励磁，续流及退磁三种情况下的相电流变化率，最后得到故障相每个PWM周期的控制信号的占空比，实现系统的容错运行。本发明所述的容错方法可以使得开关磁阻电机系统在单个电流传感器故障时仍能保持运行，大大提高了其稳定性。
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公开(公告)号：CN113163170B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110428929.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国矿业大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 , 中国铁道科学研究院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路轨温、梁温状态温度与视频的叠加系统与方法，适用于高铁使用。首先利用无线温度传感器测得轨温和梁温，通过无线把温度信息保存在字符存储模块，完成字符存储模块和视频字符叠加模块间的串口通讯；使用监控摄像头，利用同步信号分离电路将同步信号分离为行同步信号和场同步信号，同时把视频信号经过放大缓冲电路放大并传输实时画面至视频字符叠加模块；在视频字符叠加模块完成字符视频的叠加，把字符存储模块控制的字符信息与实时视频进行叠加，并传送视频与字符叠加传输至显示模块叠加显示。其基于数字信号的叠加，叠加效果灵活，而且具备很强的可编程性以及扩展性，可根据产品需求实现更精细的叠加控制。
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公开(公告)号：CN114598146A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210448250.6
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于开关磁阻电机的快退磁功率变换器，适用于开关磁阻电机的电动模式。对于开关磁阻电机系统，加快退磁速度以减小制动转矩，对于提升电机的性能至关重要，以往的功率变换器无法改变电容两端电压，不具备快速退磁性能，本发明的功率变换器通过在电容正极增加控制电容放电的唯一路径，采用三极管导通与关断控制电容放电，来达到改变和提升电容电压值的目的，实现以自带电压达到快速退磁。通过增大退磁电压，不仅加快了相绕组放电速度,减弱制动转矩，而且延长相绕组电流维持时间,提升系统的输出效率,优化了电机电动转矩。
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