一种3RSR并联机构天线的工作空间闭环控制方法

    公开(公告)号:CN112310645B

    公开(公告)日:2022-06-21

    申请号:CN202011229555.5

    申请日:2020-11-06

    Abstract: 本发明公开了一种3RSR并联机构天线的工作空间闭环控制方法,属于卫星通信以及测控技术领域。其包括以下步骤:安装3个绝对式编码器用于采集相应上转动副的角度,标定编码器的初始角度,实时采集编码器上报的角度,计算当前3RSR天线的实际指向角,对天线进行工作空间的闭环控制。本发明采用绝对式编码器直接测量上分支杆与上平台之间的角度,通过算法计算得到天线在工作空间中的实际指向,与天线指令角形成工作空间内的闭环控制,能够有效避免3RSR并联机构加工精度、安装偏差对天线指向精度带来的不利影响,同时提高天线伺服系统的带宽,加快天线的响应速度。

    一种并联式六自由度冗余驱动天线结构系统

    公开(公告)号:CN106450653A

    公开(公告)日:2017-02-22

    申请号:CN201610808413.1

    申请日:2016-09-08

    CPC classification number: H01Q1/12 H01Q1/34 H01Q3/08

    Abstract: 一种并联式六自由度冗余驱动天线结构系统,包括天线反射面和天线座,所述的天线反射面联接在天线座上,所述的天线座包括平行设置的固定平台和运动平台,固定平台为口径渐变缩小的突起的圆台,在固定平台上均分布置有三组导轨单元,每组导轨单元由两个导轨组成,每个导轨上都配装有驱动滑块,每个驱动滑块上都一一对应的铰接有一伸缩单元,伸缩单元都铰接至运动平台上,每个运动点可以跟随四个运动单元协同动作,可以有效减少奇异形位,固定平台凸起的圆台形状配合驱动滑块可以实现天线的翻转,多个驱动滑块配合伸缩单元协同工作不仅使得天线可以实现全角度跟踪,还可以实现负角度俯仰,机构的稳定性、灵活性和刚度将大为增强。

    一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构

    公开(公告)号:CN111805520A

    公开(公告)日:2020-10-23

    申请号:CN202010803484.9

    申请日:2020-08-11

    Abstract: 本发明公开了一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构,属于天线并联结构技术领域。其包括基座、动平台,以及连接基座与动平台的三个驱动分支和三个约束分支;三个驱动分支分布在等边三角形的三个顶点上,在初始状态下,三个驱动分支的轴线相互平行,并分别垂直于基座和动平台;三个约束分支分布在同一个平面内,其中两个约束分支相互平行且垂直于第三个约束分支。本发明三个驱动分支构型均为SPS结构,三个约束分支构型均为SS结构。本发明具有承载能力大的特点,且基座和动平台之间剖面低,驱动分支和约束分支均为二力杆,受力均匀稳定。

    一种并联式六自由度副面调整机构设计工艺

    公开(公告)号:CN110896170A

    公开(公告)日:2020-03-20

    申请号:CN201911065433.4

    申请日:2019-11-04

    Abstract: 一种并联式六自由度副面调整机构设计工艺,包括以下步骤,S1.定义天线各个铰点坐标;S2.建立构型;S3.判断是否满足约束条件;S4.将该构型下允许的动平台动作范围进行分组;S5.计算各杆受力;S6.将天线俯仰角渐变增加;S7.建立受力模型库;S8.判断最佳构型,S9.加工;本机构可以补偿因重力变形和安装误差等因素导致的天线性能的变化和指向偏差,使其具有高的指向精度、环境适应性以及长期工作的可靠性,提高天线设备的信号接收性能。本机构可以灵活地指向工作空间内的任意方向,实现副面调整机构工作空域内任意姿态的连续调整。

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