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公开(公告)号：CN109856965B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910187424.6
申请日：2019-03-08
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法，给定期望航向角χd，将期望航向角χd输入到航向补偿算法中得到补偿后的期望航向角χdc；将补偿后的期望航向χdc输入到模糊滑模控制器中，解算得到期望舵角δ；期望舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵机构，控制波浪滑翔器的航向。本发明利用航向补偿算法消除航向跟踪过程中的稳态误差，引入模糊控制解决传统滑模控制的“抖振”现象，达到航向控制的效果。
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公开(公告)号：CN111004296A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911213453.1
申请日：2019-12-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: C07H15/04 , C07H1/00 , C07H19/01 , A61P9/00 , A61P9/10 , A61P25/00 , A61P25/28 , A61K31/7048 , A61K31/7032 , A23L33/125 , C08B37/00 , A61K31/729 , A61K31/737 , C13K13/00 , C12P19/14 , C12P19/04 , C12P19/00 , C12P19/12
Abstract: 本发明提供了低聚琼胶寡酸盐及其在制备治疗神经退行性疾病和心脑血管疾病的药物中的应用。所述低聚琼胶寡酸盐是以红藻为原料，经化学降解法或物理降解法或者酶法或者自由基法或者臭氧降解法或上述降解法组合降解，然后经弱酸氧化而制得的不同分子量低聚寡二酸及寡酸盐；低聚寡二酸及寡酸盐经中和制备得到不同分子量的低聚甘露糖醛酸的锂盐、钠盐、钾盐、钙盐或镁盐，其聚合度在1-50dp。本发明所述低聚琼胶寡酸盐来源于海洋红藻多糖，具有资源丰富、易于产业化，安全有效等诸多优点，在治疗神经退行性疾病中具有广阔的开发应用前景。
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公开(公告)号：CN109696823A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811507312.6
申请日：2018-12-10
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了波浪滑翔器双体信号传输自检冗余控制系统和方法，其包括PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、牵引机控制系统；在原有波浪滑翔器主控系统以及牵引机控制系统之间增加了一路冗余电源、一路冗余串口，利用容错控制方法，使波浪滑翔器的扁平缆在出现故障时能够确定故障位置，进行一定程度的修复，并将扁平缆的故障位置信息通过卫星传输模块传输到PC端岸基监控系统，如果波浪滑翔器遇到无法修复故障，波浪滑翔器进入回收等待模式。本发明具有系统结构简单、数据处理量小、运行稳定性高的特点，从控制方面能够有效的解决扁平缆的不稳定性问题，进而提高了波浪滑翔器的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN118070840A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410471466.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06N3/008
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种多足机器人静立姿态分析方法、系统及应用。该方法将机器人的各条腿划分成独立的智能体，利用分布式强化学习DSAC框架，完成机器人与环境交互，并利用以降低能耗为目标的奖励函数，进行机器人在复杂、未知环境中低能耗静立姿态的求解。实验表明，在平坦地形，力矩总和稳定在5.75N*m，相较于初始姿态，能耗下降23.4%左右；在不规则地形，姿态力矩总和为6.58N*m，相较于初始姿态，能耗下降13.1%左右。
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公开(公告)号：CN113004137A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911318946.1
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明涉及用南极中山站土壤来源链霉菌Streptomycessp.HDN15176（保藏编号:CGMCC No.17648）生产聚酮类化合物的制备方法，同时涉及该类化合物在降血糖降血脂中的用途，其结构式为：；其可通过链霉菌Streptomycessp.HDN15176发酵培养来获取含有该类化合物的发酵产物，然后采用VLC正相柱层析分离、C‑18 ODS反相柱层析分离和半制备HPLC等方法分离纯化得到。本发明旨在从真菌来源的次级代谢产物中提供一种结构新颖的具有蛋白酪氨酸磷酸酶1B抑制活性的新化合物的方法，该化合物可作为新型降血糖降血脂药，用于高血糖及高血脂的治疗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109911119B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC: B63B21/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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公开(公告)号：CN104852637A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510279715.X
申请日：2015-05-27
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明涉及一种采用双芯片联合对无刷电机进行控制的驱动控制系统。该系统采用ARM和CPLD联合控制，本控制系统的力矩、速度和位置的给定值来自上位机，电机状态的反馈值根据电机内的三相霍尔传感器的反馈值计算得出。ARM与上位机相连，接收上位机发送的给定值并根据上位机的指令进行力矩控制、速度控制或位置控制；CPLD接收三相霍尔器的反馈信号，进行位置和速度的计算，将计算值传递到ARM，ARM结合计算值和给定值进行控制运算，并发送控制字。CPLD接收ARM的控制字并解析为控制指令，通过电机的驱动电路控制电机运转。该系统不需用速度和位置传感器，简化了系统结构，可实现转矩、转速和位置的高精度控制。
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公开(公告)号：CN111004296B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201911213453.1
申请日：2019-12-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: C07H15/04 , C07H1/00 , C07H19/01 , A61P9/00 , A61P9/10 , A61P25/00 , A61P25/28 , A61K31/7048 , A61K31/7032 , A23L33/125 , C08B37/00 , A61K31/729 , A61K31/737 , C13K13/00 , C12P19/14 , C12P19/04 , C12P19/00 , C12P19/12
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公开(公告)号：CN110106214B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910454779.7
申请日：2019-05-29
IPC: C12P17/08 , C07D313/00 , A61P3/10 , C12R1/465
Abstract: 本发明涉及有机提取技术领域，提供了一种大环内酯类化合物的提取方法：对链霉菌进行发酵培养，得到发酵产物；对所述发酵产物进行硅胶柱层析，洗脱后收集第2馏分；将所述第2馏分进行反相硅胶柱层析，洗脱后收集第2.3馏分；将所述第2.3馏分进行凝胶色谱分离，得到第2.3.1馏分；将所述第2.3.1馏分进行硅胶柱层析，洗脱后得到大环内酯类化合物。本发明还提供了上述技术方案所述的方法提取得到的大环内酯类化合物在制备抑制蛋白酪氨酸磷酸酶1B的药物中的应用，所述大环内酯类化合物对PTP1B具有一定的抑制活性，其IC50为140μM。
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公开(公告)号：CN110106214A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910454779.7
申请日：2019-05-29
IPC: C12P17/08 , C07D313/00 , A61P3/10 , C12R1/465
Abstract: 本发明涉及有机提取技术领域，提供了一种大环内酯类化合物的提取方法：对链霉菌进行发酵培养，得到发酵产物；对所述发酵产物进行硅胶柱层析，洗脱后收集第2馏分；将所述第2馏分进行反相硅胶柱层析，洗脱后收集第2.3馏分；将所述第2.3馏分进行凝胶色谱分离，得到第2.3.1馏分；将所述第2.3.1馏分进行硅胶柱层析，洗脱后得到大环内酯类化合物。本发明还提供了上述技术方案所述的方法提取得到的大环内酯类化合物在制备抑制蛋白酪氨酸磷酸酶1B的药物中的应用，所述大环内酯类化合物对PTP1B具有一定的抑制活性，其IC50为140μM。
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