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公开(公告)号：CN102419181A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110264298.3
申请日：2011-09-08
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种船舶惯导系统自主式无超调状态切换方法，有步骤：确定校正环节阻尼比，确定校正过程的时域参数，确定校正环节的截止频率，确定系统带宽，确定校正环节的两交接频率，确定校正环节低频段，确定校正环节高频段，确定校正环节衔接频段，确定校正环节的传动函数，确定切换时间，确定切换步长，确定校正前后的速度变化量，得到惯性器件输出的加速度和角速度，根据惯性器件的误差源对惯性器件输出进行补偿，对加速度信息进行积分得到速度，得到速度校正量，得到校正后速度，到校正后角速度信息并由舒拉回路反馈，校正后速度进行积分得到校正后的位置。本发明实现了不依赖外界速度的情况下，抑制因状态切换过程中产生的超调误差。
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