公开(公告)号：CN117095313A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310942766.0

申请日：2023-07-27

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 崔勇强 ,  黄谦 ,  白迪 ,  李大为 ,  陈少平 ,  江小平

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于深度神经网络的小型运动无人机光学检测方法及系统，首先获取视频，对视频进行抽帧；然后采用Vibe算法对抽帧后得到的视频图像进行动目标检测，得到图像中动目标的坐标；根据所述动目标的坐标对视频中的动目标所在位置进行图像切割，得到包含动目标的小尺寸图像；最后将所述小尺寸图像输入至改进的YOLOv7模型，获取到动目标的位置信息，将该动目标的位置信息回归映射到视频中，完成对无人机目标的检测。本发明的有益效果是：对于“低小动”无人机目标的检测精度有显著提升。

公开(公告)号：CN111791232A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010497518.6

申请日：2020-06-03

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 白迪 ,  崔勇强

IPC: B25J9/16 ,  G06F15/78

Abstract: 本发明公开了一种基于时间硬同步的机器人底盘控制系统及方法，该系统及方法基于内嵌FPGA+ARM核的高速处理SOC芯片搭载所有传感器，实现整个底盘控制系统算法。相比FPGA+ARM的异构分离方案，本发明可进一步提高系统的集成度以及通信互联速率。借助FPGA高效强大的并行处理能力，可实时处理所有传感器的数据请求及响应；同时，在FPGA内构建全局时钟模块，FPGA在处理传感器数据时根据时钟模块自动标注时间戳，将所有的传感器数据组装成帧发送至ARM核内。ARM负责逻辑协议解析及控制进程调度，起承上启下的作用，进行下位机网络通信协议的封装、上传及上位机下达指令的解析、任务调度。本发明确保机器人底盘控制系统控制能够有效解决数据传输延时问题，具备良好的应用前景。