公开(公告)号：CN110928297A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911031001.1

申请日：2019-10-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  魏亚东 ,  况宗旭 ,  周开军 ,  霍淑欣 ,  王正久 ,  白宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标动态粒子群优化的智能公交车辆路径规划方法，包括：实时获取车辆和道路信息，生成全局参考路径；基于道路规则线和全局参考路径构建二维环境模型，并初始化粒子群中每个粒子：粒子的每个维度对应一个坐标点，每相邻两个维度坐标点之间设定曲线段，得到粒子对应的轨迹；根据路径长度、平滑度以及静态安全度指标设计轨迹的静态多目标适应度函数；然后采用粒子群算法，并应用静态多目标适应度函数，提取最优轨迹候选集；根据动态障碍物设计动态多目标适应度函数和约束加速度关系，并与静态安全性设计适应度函数结合，从最优轨迹候选集中选择综合适应度最优的一条轨迹。本发明在改善舒适性指标同时，大大提高动态安全性能。

公开(公告)号：CN108407805A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810277016.5

申请日：2018-03-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  严孝鑫 ,  周开军 ,  邵玄雅 ,  孔德成 ,  况宗旭 ,  魏亚东 ,  金鸣岳

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  G06N3/08

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0019 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于DQN的车辆自动泊车方法，包括以下步骤：步骤一，获取当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，并将车辆停到相对合理的泊车起始位置；步骤二，根据当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，使用训练好的DQN计算期望车辆前轮摆角；步骤三，按照根据期望车辆前轮摆角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新当前时刻车辆位置，判断是否进入泊车位，如果到达泊车位则泊车结束，否则更新障碍物信息，返回步骤二重新计算车辆前轮摆角。该方法采用DQN计算期望车辆前轮摆角，能够自主学习相关参数，大大减少了泊车系统参数调试的工作；使系统有较好的容错能力和鲁棒性，极大提高了车辆一次性泊车的成功率。