公开(公告)号：CN103630293B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201310645992.9

申请日：2013-12-04

Applicant: 东南大学常州研究院 ,  中国航天员科研训练中心

Inventor： 宋爱国 ,  潘栋成 ,  徐宝国 ,  陈丹凤 ,  陈善广 ,  王春慧 ,  王政

IPC: G01L25/00

Abstract: 本发明涉及一种满足空间站上使用的多维力传感器的在轨高精度标定装置及标定方法，该装置包括固定梁、弹性梁、滑动标尺以及标定锥组成。固定梁与弹性梁用螺栓穿过安装孔固定在一起，标定锥固定在弹性梁一端的通孔内，滑动标尺在固定梁与弹性梁上自由滑动，通过移动滑动标尺，改变弹性梁的有效长度，实现对多维力传感器的力值标定，本发明的标定装置对多维力传感器施加的力值，通过滑动标尺上的指针指向固定梁上的刻线读出。

公开(公告)号：CN103940544A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410087486.7

申请日：2014-03-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  陈丹凤 ,  李昂 ,  李会军 ,  宋光明

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种双十字梁组合式指关节六维力传感器，由上十字梁弹性体和下十字梁弹性体组合而成，上十字梁弹性体包括四根上弹性梁、一个上中心加载轴、四个上固定台和四根上浮动梁，下十字梁弹性体包括一个四根下弹性梁、一个下中心加载轴、一个固定框架和四个下固定台。上下十字梁弹性体通过一一对应的四个固定台固定，组合成双十字梁结构。本发明与现有的多维力传感器相比更加微型化，具有较高的灵敏度，适用于机器人指关节领域的多维力测量。