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公开(公告)号：CN103969467A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410030354.0
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种压阻式MEMS高过载加速度计，包括边框、一组主梁、一组微梁以及质量块；所述主梁设在边框内，所有主梁与质量块连接；所述微梁设在主梁一侧或者两侧，微梁与主梁平行连接，当微梁设在主梁一侧时，整个加速度计结构呈中心对称，当微梁设在主梁两侧时，整个加速度计结构呈全对称。本发明将主微梁的同时将结构简化到一块硅片上，既克服了高量程高灵敏度呈负相关的矛盾，又简化了工艺，使得大批量生产成为可能，同时通过缓冲块的设计消除了梁直接和质量块连接所造成拐角处出现应力集中现象导致加速度计容易损坏的技术问题。
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公开(公告)号：CN118486227A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410385432.2
申请日：2024-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种气浮卫星姿态控制演示系统及其控制方法，所述系统包括主体结构部分与气浮仿真结构部分，主体结构部分分为三层结构布置执行机构、供电模块、姿势测量模块、控制模块、太阳能帆板；气浮仿真结构部分包括球形外壳、气浮台、配重块和气泵。本发明采用全物理实体仿真，真实的再现出卫星在轨失重环境下可能出现的姿态偏移震荡，可实现太阳能帆板的展开与收起，同时维持姿态的稳定。结构直观清晰易懂，适合作为教学演示装置。功能模块化易拆解更换。分层结构划分各主要功能分工明确，具有较好的通用性，可以适配不同的配件进行测试。利于学生理解不同配件用途，可根据目标需求不同更换不同标准配件。
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公开(公告)号：CN106767900B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201611048832.6
申请日：2016-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，根据船用主导航系统的位置、速度和航向信息，采用“位置+速度+航向角”的匹配模式，对光纤捷联惯导系统进行在线标定。采用模型预测滤波修正状态一步预测值，估计惯性器件各项参数误差值，并采用Sage‑Husa自适应扩展卡尔曼滤波对量测噪声方差阵不断进行估计和修正，提高了滤波精度，实现了在线标定。本发明利用主导航系统输出信息，使用相应的滤波方法在线估测出惯性测量组件的各标定参数，从而解决惯性测量组件的在线标定问题，避免了光纤陀螺捷联惯性导航系统定期拆卸标定，有效提高光纤捷联惯导系统精度，具有突出的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110346783A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910530490.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种基于幂级数等效测距模型的声线修正方法，解决在声线弯曲影响下，测量时间大于直线传播时间而导致的测距失准问题。该方法主要步骤包括：采集时延和斜距的拟合样本、拟合数据确定等效测距模型幂级数形式、用等效测距模型将测得的时延转换为直线斜距。其中，根据有无声速剖面的不同情况，分为PF和MF两种方法得到拟合样本。PF方法根据声速剖面数据模拟计算声线信道模型，生成仿真样本；MF方法利用已知的应答器、GPS和斜距实测值组成样本。在同样需要声速剖面的情况下，PF法达到了声线跟踪法高精度的效果，且大大节省了计算量。在无声速剖面的情况下，声线跟踪法无法进行，MF能够很好地完成声线修正的任务。
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公开(公告)号：CN109737956A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811543671.7
申请日：2018-12-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于双应答器的SINS/USBL相位差紧组合导航定位方法，由安装在AUV上的捷联惯导系统和超短基线定位系统组成，超短基线系统的水听器接收基阵和惯导系统固联在一起且已完成安装误差的标定，两个应答器布放在海底，建立超短基线系统水听器与应答器间斜距相位观测模型；双应答器结构的超短基线定位系统，将斜距相位方程分别在水听器层面以及应答器层面进行差分处理；然后将双层差分处理后的斜距相位差分方程提炼为组合导航系统观测方程进行滤波。本发明采用双差处理方法能够有效抵消超短基线定位系统中的共性误差，且采用超短基线相位差作为观测量进行紧组合，避免了USBL直接解算位置带来的坐标转换误差和基阵偏移误差，可有效提高AUV组合导航定位系统的精度。
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公开(公告)号：CN104330084B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410643141.5
申请日：2014-11-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器用神经网络辅助组合导航方法。本发明由捷联惯性导航系统SINS、多普勒测速仪DVL、磁航向仪MCP和地形辅助导航系统TAN组成，采用径向基函数神经网络(RBFNN)辅助卡尔曼滤波的分散滤波结构和容错方法完成组合导航。在无故障时间段，RBFNN为在线学习模式，SINS与各辅助系统的观测量之差作为RBFNN的期望输出，经误差补偿后的加速度计的输出fb和陀螺仪的输出作为RBFNN的输入；当SINS作为参考系统与各辅助系统组成的子系统发生故障时，立即切换到RBFNN预测模式，预测输出作为相应子滤波器的量测输入。相比于发生故障时的SINS模式，RBFNN模式的导航精度有所提高，尤其当故障恢复时间相对较长时，其导航精度提高的尤为明显。
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公开(公告)号：CN103969467B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410030354.0
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种压阻式MEMS高过载加速度计，包括边框、一组主梁、一组微梁以及质量块；所述主梁设在边框内，所有主梁与质量块连接；所述微梁设在主梁一侧或者两侧，微梁与主梁平行连接，当微梁设在主梁一侧时，整个加速度计结构呈中心对称，当微梁设在主梁两侧时，整个加速度计结构呈全对称。本发明将主微梁的同时将结构简化到一块硅片上，既克服了高量程高灵敏度呈负相关的矛盾，又简化了工艺，使得大批量生产成为可能，同时通过缓冲块的设计消除了梁直接和质量块连接所造成拐角处出现应力集中现象导致加速度计容易损坏的技术问题。
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公开(公告)号：CN105783940A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610010208.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/165 , G01S7/40 , G01S13/58 , G01S13/86 , G01S13/881
Abstract: 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差x2检测法引入，对组合导航结果是否平稳进行评估，并设计了组合导航结果振荡时的补偿修正方法对Kalman输出结果进行实时评判和修正补偿。本发明既能有效抑制SINS/DVL组合导航姿态、速度的发散速度，提高组合系统姿态、速度精度，在一定程度上提高位置精度；又能解决在DVL数据信息质量下降所带来姿态误差的振荡问题。
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