公开(公告)号：CN113776525A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111019597.0

申请日：2021-09-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张亮 ,  夏茂栋 ,  张佳宇 ,  刘射德

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于斜距差匹配的惯性/单声源被动组合导航方法，本发明针对传统声学主动定位方式下信息容易暴露的缺点，采用一种单声源被动定位方式辅助惯性导航的组合导航技术，声源按照固定周期向外发射信号，通过接收到信号的时间差完成定位。对于航行器来说，只接收外界的声信号，而可以在不对外辐射信号的情况下实现自主定位，有效地提高了水下航行器导航定位的隐蔽性和安全性。

公开(公告)号：CN113670302A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111019606.6

申请日：2021-09-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张亮 ,  夏茂栋 ,  张佳宇 ,  刘射德

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种运动效应影响下的惯性/超短基线组合导航方法，本发明针对航行器在运动条件下由于声信号发射、接收时刻位置的变化，导致斜距计算误差的问题，根据声信号在超短基线水听器基阵与应答器之间的往返时延，结合已知水下声速和声信号发射、以及接收时刻的惯导位置，建立了新的斜距量测模型，设计一种基于递推滤波的惯性/超短基线组合导航方法，有效地提高了动态环境下的惯性/超短基线组合导航定位精度。

公开(公告)号：CN113532438A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110834856.9

申请日：2021-07-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张佳宇 ,  张驰 ,  张亮 ,  刘射德 ,  夏茂栋

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种大初始定位误差下的改进ICCP地形匹配方法。本发明是利用多波束测深系统进行实时水下高程的采集，建立水下地形匹配模板，根据预存的水下数字地形图提取等深点值，建立待匹配地形区域，通过对水下地形匹配相似性进行分析，选取最优匹配序列，求取刚性变换，对匹配对象不断地进行旋转和平移，使匹配对象逐渐逼近目标对象，直到达到某一指标或者达到迭代次数为止，从而得到水下航行器的位置信息。通过对等深值点的相似性分析，有效避免等深值点的误匹配，提高算法精度与稳定性的同时保证改进后算法的全局收敛性。

公开(公告)号：CN111307143A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010095325.8

申请日：2020-02-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张佳宇 ,  张晨 ,  张江源 ,  夏茂栋 ,  魏宏宇 ,  张硕骁

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 基于地磁梯度辅助的多目标进化搜索的仿生导航算法，首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；导航初始时刻使载体分别沿东向和北向行走来获取地磁参量梯度信息，进而按照地磁参量同时同地收敛原则进行航向角的预测。为减少无效的搜索过程，在进化算法中，根据预测航向角对种群样本空间进行约束，提高其搜索效率。其次，受导弹追踪中的平行接近法启发，对样本的评价准则进行改进，对样本评价更加准确，进而优化导航搜索路径。本申请以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索，实现自主水下航行器长航时地磁自主导航。