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公开(公告)号：CN117930132A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119792.8
申请日：2024-01-29
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提出的一种隧道环境下使用长期演进接收信号强度指示符的定位方法，涉及自动驾驶车辆定位技术领域。考虑到GNSS在长隧道环境下信号被遮挡甚至中断，导致定位结果不准确，本发明使用长期演进信号的接收信号强度指示符替代GNSS信号。测量隧道的长期演进信号的接收信号强度指示符数据库，并且在车辆行进过程中不断测量接收长期演进信号的接收信号强度指示符，形成用户数据，将数据库与用户数据比较，同时设计了接收长期演进信号强度指示符的匹配算法，使两种数据差异最小时完成数据库与用户数据匹配，并将数据库中产生该匹配的位置视为车辆位置，完成隧道环境下使用长期演进接收信号强度指示符的定位方法。
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公开(公告)号：CN117014815A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310971302.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: H04W4/029 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06N20/00 , H04W4/02 , H04W4/44 , H04W4/46 , G08G1/01 , G08G1/04 , G01S19/40 , G01S19/39 , G01S19/47 , G01S13/86 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种多传感器多车辆协同定位系统与方法，涉及车辆定位技术领域；该系统包括GPS接收模块、IMU模块、车内数据采集模块、车外数据采集模块、强化学习模块和滤波融合模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；所述IMU模块用于获得车辆的角速度、速度和加速度估计；车内数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；车外数据采集模块用于得到相对于其他合作车辆的相对位置和速度估计；强化学习模块，用以提高GPS设备的定位精度；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；本发明融合了来自本地车载传感器的信息，以及其他车辆或现有智能交通系统基础设施(如道路侧单元)的观测，以提高定位和移动跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115359672B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210997796.7
申请日：2022-08-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供一种数据驱动与强化学习结合的交通区域边界控制方法，涉及智能交通控制技术领域。本发明通过城市路网的交通状态和网络结构划分若干个交通区域，采集交通系统的输入和输出数据，来求解无模型数据驱动下的交通系统边界控制比例，并将计算得到的边界控制动作，执行控制动作下的区域车辆数和平均车流量都记录下来，并且存到经验池D中。根据经验池D中的数据对强化学习的参数进行预训练，将预训练后的强化学习算法再与交通环境进行交互，对交通环境进行进一步的探索，得出最优的边界控制动作。本发明对交通区域进行宏观边界控制，均衡各个区域的交通流量，减少交通拥堵的发生，提高交通路网的运行效率，改善人们的出行体验。
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公开(公告)号：CN115375132A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210997798.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供一种基于排队理论的多等级充电与再平衡联合调度方法，涉及按需出行系统的控制技术领域。本发明结合多等级充电调度与基于站点的再平衡策略解决充电延迟和系统失衡问题，并构建乘客等待队列和车辆充电队列，提出一种基于静态平衡的联合调度方案，使系统达到响应时间和运营成本最小化的目标。其中构建的按需出行系统的考虑充电规模的多等级充电调度与基于站点的再平衡策略相结合联合调度模型。考虑了可充电客运站与独立充电站相结合的模型。同时，将充电桩数量作为优化变量，给予最小充电桩的数量的同时以保证充电站服务的效率。
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公开(公告)号：CN113359733B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110658895.8
申请日：2021-06-15
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有预设瞬稳态性能的有限时间车辆编队控制方法，针对车辆模型内部和外部不确定性构造有限时间扰动观测器，在控制中有效补偿扰动所造成的影响，考虑车载传感器的局限性，预设车辆相对距离和相对方向角的瞬稳态性能，基于扰动观测器、预设性能指标及有限时间控制理论设计与初始误差为零与否无关的纵横向一体化有限时间车辆编队控制器，使得跟踪误差在预设区域内变化并在有限时间内收敛，保证车辆连通性且避免碰撞；本发明中的控制方法可同时解决对称和非对称性能约束问题，当性能指标无限制时，该控制方法也可推广到无性能约束的车辆协作控制系统。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112419601A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011178304.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供一种基于排队论的单向车辆共享系统规模优化方法，涉及单向车辆共享系统的规划设计技术领域。本发明用混合BCMP排队网络模型描述单向共享系统中的车辆循环，明确引入预留策略、道路拥堵和停车位有限等现实因素，明确系统规模与车辆可用性Vi和停车占用率Ui的渐近关系并将其纳入联合优化框架。随后依据利润最大化原则提出系统规模的联合优化问题，确定满足给定性能指标的最优车队规模和停车站容量。本发明通过将物理道路的剩余容量映射到排队网络的服务器数量明确引入道路拥堵，并且通过将停车站模型建模为相互依赖的开放网络对停车场容量进行了限制。
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公开(公告)号：CN112083719A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010836127.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于预设性能函数的有限时间车队控制方法，涉及车辆队列控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队动力学模型，并将车辆动态表示为三阶非线性模型；再构造车队中车辆间的间距误差，并设置间距误差限制条件，进而确定车队的控制目标；最后利用反步法，以RBF神经网络拟合表示车辆动态的三阶非线性模型中的非线性函数的非线性部分，并基于车辆间的间距误差设计有限时间车队控制器，实现对车队的稳定控制。本发明方法考虑了对车间距进行限制，采用预设性能控制方法使得间距误差在有限范围内变换，既保证了车辆间的通信又防止了碰撞事故。
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公开(公告)号：CN119965935A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510121604.X
申请日：2025-01-26
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供一种电动汽车充电两阶段最优协调调度方法，涉及电力系统与能源管理领域，该方法构建了充电站所在区域的电网负荷波动模型、购电模型和电动汽车能量松弛度模型，并在这些模型基础上，构建电网‑充电站第一阶段目标函数和充电站‑电动汽车第二阶段目标函数，其中第一阶段目标函数是以最小化电网波动和购电成本为目标量，第二阶段目标函数是以最大化下一时刻的所有车辆的最小能量松弛度为目标量，从而组成两阶段充电调度方案。在软件层面上实现有效的电网、充电站和电动汽车三者协调调度机制，实现减少电网波动和最小化所管理充电站的购电成本的同时，最大程度满足电动汽车充电需求。
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公开(公告)号：CN118760185A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410963995.5
申请日：2024-07-18
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种多执行器无人船快速有限时间容错轨迹跟踪控制方法，涉及无人水面船控制技术领域。本发明针对具有动态不确定、外部干扰、执行器故障、死区和饱和情况下无人水面船系统，设计了一种新的控制方案来解决轨迹跟踪控制问题。首先，提出了一种基于Sigmoid函数的等效变换方法，该方法可以在同一框架下平滑地处理执行器约束；为了提高系统的收敛速度，提出了一种新型的滑模曲面，在此基础上进一步提出了一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方案，以保证无人水面船在给定时间内跟踪给定轨迹，同时处理执行器的物理限制。本发明的方法可以获得更快的收敛速度，更小的超调量和更小的稳态误差。
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