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公开(公告)号：CN103111020A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310041538.2
申请日：2013-02-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于穴位电刺激的驾驶疲劳的检测缓解系统及方法，该装置包括脑电采集装置、上位机、下位机和电刺激仪；脑电采集装置的输入端连接至驾驶员的大脑皮层，脑电采集装置的输出端连接上位机，上位机连接下位机，下位机连接电刺激仪输入端，电刺激仪的脉冲输出端通过电极连接至驾驶员的可缓解脑疲劳的经络穴位。该方法实时采集驾驶员脑电信号；提取脑电信号中的快波慢波频段信号，计算快波平均功率谱和慢波平均功率谱的比值，根据该比值的降低幅度判断驾驶员的驾驶状态，并控制电刺激仪启动并进入相应工作模式。本发明实时监测驾驶员的驾车状态，对驾驶员适时进行电刺激，以更好的实现缓解驾驶疲劳，提高驾车安全性，减少因疲劳驾驶带来的交通隐患。
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公开(公告)号：CN102029989B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010576761.3
申请日：2010-12-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种半挂汽车列车自动防折叠装置，该装置包括凸轮鼓式制动器（11）、曲柄连杆机构和控制系统，当车速、方向盘转角、第五轮转角以及制动踏板位置这四个条件同时满足相应的条件后，控制系统才向制动电磁阀（K1）发出制动指令，利用凸轮鼓式制动器11、曲柄连杆机构对牵引车（4）和半挂车（5）之间的相对转动进行约束，防止制动时折叠的发生；该装置可调节组合连杆（22）长度，以适配不同类型的牵引车或安装位置，且便于维修和更换。该装置可以应用于各种半挂汽车列车上，用于防止在高速行进中因刹车减速或紧急制动而由惯性造成的半挂车（5）折叠。
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公开(公告)号：CN100467087C
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200510047336.4
申请日：2005-09-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可遥控运动行为的脑神经电刺激装置，包括遥控器、声音刺激器、PC机、脑神经电刺激器、脑刺激电极、运动训练器(箱)。遥控器向脑神经电刺激器发出指令，然后通过串行口将该指令发给PC机，开始运行；同时脑神经电刺激器发出相应的电脉冲，该电脉冲通过植入的脑刺激电极进入大脑以刺激大脑神经，大脑神经支配躯体产生运动行为反应。运动行为在训练箱内进行。系统中还设计了声音刺激器，用以辅助脑神经电刺激器。在电刺激前，可以先用声音刺激动物，由PC机发出声音信号，同时PC机通过串行口向动物训练箱的危险区铜网发出电信号，当动物由危险区跳入另一侧(安全区)时，以红外线控制的方式发出信号通过串行口通知PC机停止声音信号。
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公开(公告)号：CN109946969B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910247466.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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公开(公告)号：CN110037707B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910326488.X
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种精准识别步态的可穿戴足底‑地面接触力测量装置及方法，涉及生物医学工程和机械电子工程交叉技术领域。该装置包括前承载架、后承载架、固定部、测量电路、保护罩及信号采集器；前承载架和后承载架通过可调长度连杆连接；前承载架上和后承载架上均安装有固定部；测量电路布置在前承载架和后承载架的凹槽内；两个保护罩分别放置在前承载架和后承载架的凹槽上；测量电路包括两个并联的传感器元器件，每个传感器元器件与一个电阻串联后接地；每个传感器元器件的输出端均连接到信号采集器。本发明提供的可穿戴足底‑地面接触力测量装置及方法，能够在足底大冲击力、地面凹凸不平、频繁弯曲变形等条件下使用，并具有高可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112047098B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010867928.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 东北大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种折叠式移动及物料收集平台，包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机，还设置有齿轮、固定齿条和移动齿条；所述物料收集机构，包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱，所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上，兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上，另一侧通过双面胶固定在移动架上；物料舱通过铆钉固定在固定架下部，物料舱门通过合页与物料舱相连；平移挡板通过铆钉固定在移动架上，导槽通过铆钉固定在移动架上部。本发明既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点，又能在实现执行末端的大范围移动的功能下，实现平台折叠移动的物料收集的问题。
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公开(公告)号：CN109799711B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910250447.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌全状态混合投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统方程和响应系统方程，建立全状态混合投影同步误差系统方程；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对全状态混合投影同步误差系统方程进行同步控制；其中，驱动系统为n维混沌系统，响应系统为带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统。本发明提供的混合投影同步方法，能够达到对驱动系统和响应系统的全状态混合投影同步控制，形成闭环系统，全状态混合投影同步误差渐进收敛到零的目的。
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公开(公告)号：CN108833075B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810644306.9
申请日：2018-06-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于非奇异终端滑模控制器的二阶混沌投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据驱动系统和响应系统的状态方程，建立投影同步误差系统；步骤2：设计非线性滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计非奇异终端滑模控制器对投影同步误差系统进行控制，形成闭环控制系统，该闭环控制系统实现驱动系统和响应系统的投影同步。提出自适应指数趋近律，能够根据误差进行自动调整，能够加快误差的收敛速度，加快趋近速率，并将非线性滑模面运用在二阶混沌投影同步，具有比线性滑模面更快的趋近速度，而且能够在有限时间内收敛，能够克服奇异问题，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，确保不同初始状态的同构或异构二阶混沌的投影同步。
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公开(公告)号：CN108931917B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811023769.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌投影同步方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，根据驱动系统和响应系统建立投影同步误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在系统响应的全过程都具有鲁棒性，而传统的滑模控制器在趋近模态不具有鲁棒性。将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号进行估计，在趋近模态和滑模模态都具有鲁棒性，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的投影同步控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN109782589B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910250486.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统，根据混沌系统的状态方程和期望轨迹建立轨迹跟踪误差系统；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、建立带有建模不确定和外部干扰信号的混沌系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的混沌系统方程，建立轨迹跟踪误差系统方程。本发明提供的跟踪方法能够对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，轨迹跟踪误差渐进收敛到零，达到混沌系统的轨迹跟踪控制的目的。
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