公开(公告)号：CN114425733A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111524619.9

申请日：2021-12-14

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张卜鑫 ,  吴淑晶 ,  周舒 ,  谷顾全 ,  张烨锴 ,  朱大伟 ,  孙鹏飞 ,  张诚 ,  卢琨 ,  王大中

IPC: B24B21/16 ,  B24B21/18 ,  B24B21/20 ,  B24B47/00 ,  B24B49/00 ,  B24B51/00 ,  H02K33/18 ,  H02K5/24

Abstract: 本发明涉及一种两自由度力控末端执行器，包括接触轮、径向微动调姿装置、音圈电机、张紧机构、动力轮装置、十二轴传感器、支架和砂带。音圈电机固定于支架上，音圈电机的伸出杆带动径向微动调姿装置沿着其调姿气缸的轴向运动；动力轮装置包括一步进电机、一谐波减速器和一动力带轮。砂带绕过接触轮、张紧轮和动力带轮形成闭环，并通过张紧轮、接触轮、调姿气缸和音圈电机的作用，张紧在接触轮上；十二轴传感器连接在支架上，十二轴传感器的末端连接机械臂末端；接触轮、张紧轮和动力带轮的旋转轴均相互平行；本发明的执行器采用机气电混合式力控装置，实现两个自由度上的力控制，并实时补偿重力分量，保证抛磨均匀性，提高打磨质量。

公开(公告)号：CN114290377A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202210016676.4

申请日：2022-01-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张卜鑫 ,  吴淑晶 ,  周舒 ,  谷顾全 ,  张烨锴 ,  朱大伟 ,  孙鹏飞 ,  张诚 ,  卢琨 ,  王大中

IPC: B25J19/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种带双向密封的机械臂末端快换装置，包括机械臂侧连接盘、连接缸盖、驱动机构、多个月牙形滑块、气液连接头I、工具侧连接盘和气液连接头II；连接缸盖为不形件，由横板以及位于横板下方的圆柱筒组成；横板与机械臂侧连接盘的下部分连接，二者构成的整体记为X；X与工具侧连接盘为柱体可拆卸连接的上段与下段；驱动机构用于驱动月牙形滑块作水平往复运动；多个月牙形滑块位于圆柱筒内，为断面呈矩形的环形圈的多段，其外边缘部分沿径向向外延伸形成插入端；圆柱筒上设有供月牙形滑块穿过的通孔；圆柱孔的孔壁上设有锁止槽，锁止槽的纵截面形状和尺寸同插入端。本发明的装置夹紧力大，承载能力大，提高了装置的可靠性和稳定性。