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公开(公告)号：CN118876046A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410908835.0
申请日：2024-07-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无固定零位的手眼系统标定方法，包括以下步骤：S0：获取执行机构、相机、靶标A和靶标B，靶标A和靶标B上设有特征点；S1：在标定阶段，将靶标A固定在执行机构末端，使执行机构移动，通过相机识别靶标A并采集靶标A上标定特征点的图像，获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的旋转矩阵；S2：在设备运行阶段，将靶标B固定在执行机构末端，执行机构启动时，通过相机识别靶标B并采集靶标B上的特征点图像，获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的平移向量；S3：完成无固定零位的手眼系统标定。与现有技术相比，本发明降低了传统手眼标定方法对手眼系统的要求，具有手眼标定更加灵活，标定精度高且成本低等优点。
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公开(公告)号：CN118111403A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410533725.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰测量定位用模式靶标及其定位方法，涉及合作对象三维测量定位领域，模式靶标包括：圆形整体结构以及编码圆；所述圆形整体结构使用外圆和内圆构成的同心圆环，所述同心圆环的内部的颜色保持一致，所述同心圆环对应一个二进制编码的识别序列号，所述识别序列号采用所述编码圆的形式，所述编码圆分布在所述同心圆环的编码环带上；所述模式靶标采用抗反射的吸光材质进行印制。本发明基于圆形特征的识别优势，设计了特征松散结构，以应对长景深成像中的信息压缩带来的失真，确保识别准确性与定位精度，使用了抗反射的吸光材质进行靶标的印制，以保障其在时变场景下的高对比度特性。
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公开(公告)号：CN113298000A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110611821.9
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海大学 , 上海赛特斯信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于红外相机的安全带检测方法和装置，包括：使用红外相机采集红外图像生成.dat格式文件；将.dat格式文件转化为.raw格式以及.bmp格式文件，并对.bmp文件进行图像增强；将增强过后图片中车辆进行定位并截取，并对截取过后车辆图片进行分割，分别构建为主驾驶数据集以及副驾驶数据集，利用深度学习网络作为检测模型，将划分好数据集进行标记并输入到深度学习模型，进行训练，通过调整参数保留多个训练好模型，对训练好模型进行评估，根据在测试集上准确率、检测速率指标选取效果最优模型作为最终主驾驶安全带检测模型及副驾驶安全带检测模型。采用本发明技术方案，提高检测驾乘人员是否佩戴安全带的准确性。
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公开(公告)号：CN108376394B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810028847.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于频域直方图分析的摄像头自动对焦方法和系统，方法包括如下步骤：步骤1、摄像头将拍摄数据提供给处理器，对每帧图像进行二维傅里叶变换得到频谱图；步骤2、对频域中频率大小进行直方图统计；步骤3、分析频率直方图，根据非参数密度估计法绘制出正态分布密度曲线和核密度估计曲线；步骤4、摄像头在失焦—对焦—失焦的过程中，分别计算每帧图像，并记录两条曲线相似度最高，且峰值相差最小时的图像参数；步骤5、在对焦过程中当图像参数与最清晰的图像参数吻合时，即为对焦成功。本发明基于频域直方图进行统计分析，通过拟合曲线获取对焦参数，对环境及标定靶标无特殊要求，实现了高精度、高效率、低成本、低复杂度的自动对焦。
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公开(公告)号：CN106570511B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201610943910.2
申请日：2016-11-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于计算机视觉的键盘字符在线检测系统和方法。该系统包括工业摄像头、计算机、单片机系统、变频器、电机和传送带。该方法的操作步骤为：（1）使用图像灰度化、中值滤波方法，提高图像质量，（2）使用surf特征点进行图像匹配，（3）确定字符位置，（4）对字符进行书序标号，（5）缺陷字符分离。本发明检测算法采用SVM分类方法，将正常字符标记为正样本，错误的字符标记为负样本，分别提取它们的大小，中心，矩特征进行训练。本发明安装简单，检测效率高，在键盘生产过程中将发挥巨大的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108344379B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810062257.8
申请日：2018-01-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种测量绝缘子截面轮廓形状及爬电距离的系统和方法，通过激光测距仪多位置多角度对绝缘子轮廓进行测量，获得绝缘子截面轮廓形状并计算出爬电距离。该系统结构部分由激光测量模块和绝缘子安装模块两部分组成，激光测量模块和绝缘子安装模块之间距离固定，激光测距仪和绝缘子可以进行独立旋转，同时激光测距仪可以左右移动，从而保证绝缘子截面轮廓能够被完整测量。测量完成后计算得到测点极坐标，通过坐标变换和插值得到在直角坐标系下截面轮廓线的离散点坐标从而计算爬电距离。本发明实现了对绝缘子爬电距离低成本的准确测量，弥补了以往方法成本高，或不能完整测量截面轮廓的缺陷。
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公开(公告)号：CN108376394A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810028847.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于频域直方图分析的摄像头自动对焦方法和系统，方法包括如下步骤：步骤1、摄像头将拍摄数据提供给处理器，对每帧图像进行二维傅里叶变换得到频谱图；步骤2、对频域中频率大小进行直方图统计；步骤3、分析频率直方图，根据非参数密度估计法绘制出正态分布密度曲线和核密度估计曲线；步骤4、摄像头在失焦—对焦—失焦的过程中，分别计算每帧图像，并记录两条曲线相似度最高，且峰值相差最小时的图像参数；步骤5、在对焦过程中当图像参数与最清晰的图像参数吻合时，即为对焦成功。本发明基于频域直方图进行统计分析，通过拟合曲线获取对焦参数，对环境及标定靶标无特殊要求，实现了高精度、高效率、低成本、低复杂度的自动对焦。
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公开(公告)号：CN106708058A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710084042.1
申请日：2017-02-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的机器人物品传送方法和控制系统，方法包括如下步骤：步骤1、Nvidia Jetson TK1内安装ROS操作系统，利用ROS操作系统建立二维导航地图；步骤2、服务器接收并转发客户端传来的位置信息至Nvidia Jetson TK1；步骤3、Nvidia Jetson TK1将位置信息与二维导航地图中的位置数据进行匹配、路径规划，并生成序列操作指令；步骤4、单片机接收Nvidia Jetson TK1的序列操作指令并控制机器人以完成取件和送件操作，完成客户端指定操作后，机器人返回初始位置；步骤5、通过服务器向客户端推送取件和送件完成信息。本发明通过客户端输入位置信息，ROS生成规划路径，机器人完成取件和送件任务并返回初始位置，方便小范围物品传送。
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公开(公告)号：CN102122075A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010564343.2
申请日：2010-11-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于投影立体可视区域中图像间相互串扰的评价系统和方法，包括一台投影仪，一块柱透镜屏幕，一台三维微调架机械装置，一台计算机和一台摄像机，三维微调架机械装置调整上述投影仪与柱透镜屏幕之间位置，柱透镜屏幕由一层柱透镜光栅板和一层漫射层构成，将投影仪连接到计算机，计算机通过图像采集卡与摄像机连接。本发明的方法是采用上述系统进行评价操作，其步骤如下：（1）调试上述基于投影立体可视区域中图像间相互串扰的评价系统；（2）计算投影立体可视区域中图像之间相互串扰度。该系统和方法利用摄像机作为亮度传感器，可以直观、准确的判断投影立体可视区域中图像间相互串扰程度。
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公开(公告)号：CN101013302A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037389.7
申请日：2007-02-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于悬浮粒子幕的光电再现空间影像装置。它由数字全息图记录系统、嵌入式摄像机、基于电寻址空间光调制器的光电再现系统和承载空间影像的悬浮粒子幕等组成。数字全息图载波物体的三维信息，由嵌入式摄像机记录并传输到电寻址空间光调制器上，在再现物波照射下实现影像空间再现，该再现影像投射到立方型或圆柱型悬浮粒子幕上，使人们可以从多角度观察物体的立体影像。
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