公开(公告)号：CN110697090A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910850218.9

申请日：2019-09-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所 ,  上海交通大学

Inventor： 高鹏 ,  陈萌 ,  郭为忠 ,  赵常捷

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。

公开(公告)号：CN109958686A

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201910200292.6

申请日：2019-03-16

Applicant: 上海交通大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 郭为忠 ,  赵常捷 ,  陈萌 ,  高鹏

IPC: F16B7/08 ,  F16B7/20

Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。

公开(公告)号：CN108527350A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810174078.3

申请日：2018-03-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘开元 ,  陈萌 ,  费燕琼

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供一种立方体形模块化可重构机器人单元，包括三个主动面模块、三个从动面模块，其中：主动面模块包括驱动机构、主动面旋转卡扣机构，从动面模块包括止动销控制机构、从动面旋转卡扣机构，所述单元具有三个自由度。本发明还涉及多个单元组装构成的模块化可重构机器人。多个所述单元通过不同的拓扑连接方式，可得到能够满足不同应用场合的不同自由度的模块化可重构机器人，同时单元之间拆装方便，可大幅降低模块化机器人系统的维护时间。本发明采用模块化结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活等特点，可广泛应用于但不限于工业、航天、教育、救援等领域。