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公开(公告)号：CN112123335A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010946378.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 上海交通大学 , 华域汽车车身零件(上海)有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工作站多型号零件快速换型装置和方法，涉及机器人焊接领域，包括机器人工作站、可编程逻辑控制器PLC和触摸屏；所述可编程逻辑控制器PLC作为主控制器，控制所述机器人工作站的动作；所述触摸屏作为主操作盒，并与所述可编程逻辑控制器PLC通讯，所述机器人工作站包括一个或多个工位；每个所述工位上放置1个夹具，每个所述夹具上放置1个零件；所述工位和零件均可切换。通过本发明的实施，机器人能自动的判别设置与实际放置的夹具及工件是否正确，当工件或零件变换时，无需再次修改机器人的PLC控制程序，无需再次进行机器人工作站的调试，工作效率高，适应性好。
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公开(公告)号：CN110064842B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910452844.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 上海交通大学 , 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
IPC: B23K26/082 , B23K26/24 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种用于三面体焊缝定位的自动标定方法，涉及定位自动标定领域。使用携带光学系统的机器人分别扫描拍摄三面体焊缝的三条棱，建立三条棱在对应的机器人移动坐标系和结构光重建坐标系中的直线方程，将三条棱按照重建‑移动关系转换到移动坐标系，进而转换到全局坐标系中；求出一个在全局坐标系中与三条棱距离的平方和最小的点，以该点与三条棱距离的平方和为目标函数，使用最优化方法计算获得重建‑移动关系。本发明的方法能够简化用于三面体焊缝机器人焊接定位的标定过程，减少了光学系统和机器人系统的耦合程度；同时可以迭代地优化自动标定精度。
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公开(公告)号：CN109604831B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811595516.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/348
Abstract: 本发明涉及一种用于改善钛及钛合金薄板激光焊咬边的激光TIG复合焊焊接工艺，沿焊接方向，位于前面的焊枪为超高频脉冲TIG焊枪，位于后面的焊枪为激光头，且两个焊枪的间距为1‑9mm，实现共熔池焊接。与现有技术相比，本发明利用TIG高频脉冲压缩电弧的电磁搅拌增强了熔池流动性，延长了焊缝冷却时间，可充分抑制高速焊接或者某些激光功率下的咬边问题，焊缝成形良好，焊接速度可达6m/min，而且接头质量优良。
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公开(公告)号：CN111745297A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010484836.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 上海交通大学 , 华域汽车车身零件(上海)有限公司
IPC: B23K26/352 , B23K26/354 , B23K26/356
Abstract: 本发明涉及一种改善胶接性能的金属表面激光处理方法，采用脉冲激光对金属表面进行扫描，确保扫描过程中相邻两个脉冲激光的斑点相互搭接，即完成处理。与现有技术相比，本发明可以基于脉冲激光的能量密度和光斑搭接率的调节，改善传统激光表面处理方法对胶接过程中金属表面性能的不利影响。
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公开(公告)号：CN111570985A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010468967.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 上海交通大学 , 华域汽车车身零件(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种等离子弧同轴原位指向校准装置和方法，涉及等离子弧焊接技术领域，所述装置包括等离子焊枪、三通阀、烟雾发生器和有色气体管路；其中所述三通阀安装于所述等离子焊枪的等离子气体管路靠近喷嘴一侧，所述烟雾发生器的输出端通过所述有色气体管路与所述三通阀相连。所述方法包括打开所述烟幕发生器，通过所述烟幕发生器依次校准焊缝位置和焊接等三个步骤。本发明设备简单、成本低，调节精准，调整后立即可以启动焊接，解决了等离子弧与焊道，焊缝的位置指向不精确的技术难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110202662B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910452514.3
申请日：2019-05-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，包括以下步骤：1)根据打钉作业位置定义多个用户坐标系；2)定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；3)以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点；5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器；6)在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器；7)将钉枪安装于打钉机器人的轴上，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉。与现有技术相比，本发明具有逻辑清晰、控制简便、多模式调整策略、打钉质量高等优点。
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公开(公告)号：CN106695121B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710013300.7
申请日：2017-01-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种压缩空气辅助的激光熔融去除镀层的装置，包括激光头、保护气管、传送机构和板材夹具；其中，保护气管包括出气口、第一气管、第二气管、第一气阀和第二气阀，第一气阀用于控制第一气管的开启和闭合，第二气阀用于控制第二气管的开启和闭合；激光头设置为用于使激光和保护气体通过激光头聚焦照射到板材上，保护气管将保护气体送到指定位置，传送机构设置为用于传送板材，板材夹具设置为用于固定板材。本发明的一种压缩空气辅助的激光熔融去除镀层的方法是激光通过激光头聚焦照射到板材表面，调整激光头的高度以调整激光在板材表面形成光斑的尺寸，保护气管将保护气体送到熔池位置，实现激光去除镀层。
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公开(公告)号：CN110370298A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910680746.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。
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公开(公告)号：CN110293505A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910531512.3
申请日：2019-06-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船用液货维护系统低温绝热箱保温棉填充装置，包括保温棉上料输送部、位于保温棉上料输送部上方的保温棉水平分层推送部、保温棉横移填充部、相互承接并用于输送待填充保温棉的绝缘箱的绝缘箱上料辊道和绝缘箱填充辊道等。与现有技术相比，本发明当配合控制系统后，能够灵活实现多种不同规格的液化天然气船用液货维护系统低温绝热箱保温棉的全自动、高效率地批量填充，能够彻底摆脱作业过程中对人工的依赖，并实现和保证填充效果的高质量和一致性。
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公开(公告)号：CN107931784B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201711087186.9
申请日：2017-11-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平面电弧成像与光谱同步采集装置，包括可升降工作台、平面电弧成像系统、光谱仪、高速摄影相机、触发装置和计算机；平面电弧成像系统，光谱仪，触发装置以及计算机均安置在可升降工作台上，通过调整可升降工作台的高度和位置，使焊接电弧产生的辐射进入平面电弧成像系统中，经平面电弧成像系统分光后，一部分电弧辐射进入光谱仪中，另一部分电弧辐射通过高速摄影相机采集成像；触发装置的信号输出端与平面电弧成像系统以及光谱仪的外触发接口连接。本发明可在保证光谱仪采集精度与分辨率的同时，尽量减少光纤传递或光学成像镜组对光谱采集造成的衰减的影响，实现在尽量短的时间内对整个电弧平面内光谱信息进行扫描。
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