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公开(公告)号：CN111114668B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010226464.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于关节工况多象限耦合优化的双足机器人数字液压节能驱动方法。发明涉及到双足机器人液压驱动领域，通过建立双足机器人有限状态机和关节运动、负载工况图谱，采用多目标优化配置策略匹配液压系统数字阀组全局最优工作模式，实现双足机器人液压系统液压能、动势能之间的能量高效转换机制。该发明具有较好的双足机器人液压驱动系统分析和节能驱动效果，有利于提高机器人整体能效值。
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公开(公告)号：CN111211712A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN111030559A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010160736.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。
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公开(公告)号：CN110986919A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911349132.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，主要包括基座、拉线编码器、零位支撑装置以及动平台。本发明在传统的刚性或柔顺并联机构的构型基础上，通过拉线编码器这一线性传感器代替传统的刚性或柔顺驱动元件，减少了万向铰链以及球关节等关节元件的使用，结构复杂度大为简化。在此基础上，利用并联机构的运动学与静力学理论，依靠拉线编码器获得机构各支链长度以及输出力，即可计算出与机构动平台相连的测试对象的空间六维位姿及受力情况。本发明既可作为测试平台对多旋翼等飞行器的飞行状态进行测试及监控，也可作为独立的传感器测量机器人或其它工业装备的位姿及输出力。
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公开(公告)号：CN110155313A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910391700.0
申请日：2019-05-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼载人飞行器，该飞行器包括动力模块、电池仓、座舱和起落架四部分，所述的动力模块与所述的电池仓直接相连，且两者布置在同一高度，形成一个飞行平台；所述的座舱固定在所述的电池仓下方，所述的起落架安装在所述的座舱底部。本发明的多旋翼载人飞行器力学性能好、长航时、载重大、安全性更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213862718U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022973379.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型公开了一种大型载人飞行器的多模式自由度测试平台。所述多模式自由度测试平台包括依次连接的平台基座、多模式自由度模块、飞行平台固定模块和飞行平台，所述平台基座包括角铝、型材架与模块安装板；所述模块安装板与型材架固定连接，所述角铝的侧面与型材架固定连接，所述角铝的底部与地面固定连接；所述飞行平台固定模块包括：连接板、下角铁、框架和上角铁；所述框架的底部和连接板通过下角铁连接，所述框架的顶部与飞行平台通过上角铁连接。由于本实用新型的多模式自由度模块可以根据需求选择所需的俯仰滚转模式、偏航模式和三自由度模式，可以分别实现大型载人飞行器俯仰、偏航、滚转、三自由度的单独测试。
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公开(公告)号：CN209803636U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920601914.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本实用新型公开一种高扩展性的多旋翼飞行器控制系统，包括通过总线进行通讯的飞行控制和接口扩展两个模块，飞行控制模块用于控制多旋翼飞行器的姿态、位置和航线飞行，其包括飞行控制处理器、传感器模块、通讯模块；接口扩展模块通过接口扩展处理器实现多路PWM、RS485总线、SPI、I2C、CAN总线、RS232和GPIO接口的一种或多种，用于与动力系统和外部传感器相连。本实用新型的多旋翼飞行控制系统分为飞行控制模块和接口扩展模块，其结构紧凑，在提高系统外围设备扩展灵活性的同时，增加了系统稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN209795803U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920463227.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本实用新型公开一种大载荷无人机可折叠机臂，包括折叠机构和机臂，折叠机构包括第一连接件与第二连接件，第一连接件与机架固定连接，第一连接件与第二连接件通过旋转轴连接并可绕着转轴转动，机臂与第二连接件固定连接，第一连接件上还设置有限位机构用于控制机臂折叠或展开。该折叠机构连接可靠、使用操作方便，易于实现工业化生产。
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公开(公告)号：CN214648662U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202120217502.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本实用新型通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。
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公开(公告)号：CN212423329U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202020312609.3
申请日：2020-03-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人，包括头、大臂、小臂、躯干、胯、大腿、小腿、足、踝关节、膝关节、髋关节、腰关节、肘关节、肩关节、主动轮、从动轮、电池、液压泵、液压缸和电机。通过电机和液压混合驱动以及步行和轮驱两种运动模式，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。该实用新型能充分发挥电机和液压两种驱动方式的优势，能显著提高足式机器人的运动能力、负载能力，降级运动能效值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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