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公开(公告)号：CN113376653A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110927187.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/894 , G01S7/4865
Abstract: 本申请提出一种基于光子计数的计算全息雷达三维成像方法和装置，包括：根据采集到的回波光子的分布情况统计得到各个单光子探测器单元的时间相关光子计数直方图；选取探测距离计算光子飞行时间；根据计算的光子飞行时间找出每个时间相关光子计数直方图中在光子飞行时间处对应的光子数目；依次计算各个单光子探测器单元探测的目标在全息面上的复振幅分布；将各个单光子探测器单元对应的复振幅分布进行叠加得到探测场景的总复振幅分布；构建参考光；将总复振幅分布和参考光相加得到全息面上总的复振幅；使用全息图再现算法对全息面上总的复振幅进行计算，求出最终的全息图像。本申请深度信息测量精度较高，并且能够对大场景下的目标进行快速探测。
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公开(公告)号：CN111152240B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010136731.4
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括基座、传动装置一、移动装置和测温装置，所述传动装置一一端安装在基座上，另一端与移动装置转动连接，所述移动装置的末端安装有测温装置；通过实施本发明的技术方案，本发明可自动对进入各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN112975969A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110219918.5
申请日：2021-02-26
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人控制和视觉感知一体化控制器系统和方法，其中，系统包括：机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块，其中，机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块集成在一个IPC中，机器人控制模块和视觉感知模块通信连接，机器人控制模块通过工业总线通讯模块与机器人本体交互，其中，机器人控制模块中包括：第一实时Linux操作系统单元、基于PC的底层运动控制单元、基于ROS2的上层运动控制单元；视觉感知模块包括：第二实时Linux操作系统单元、基于Detectron2的图像识别单元和图像处理单元。在一个工业PC上能够实现机器人控制、视觉感知和总线数据传输的功能，降低了系统的复杂度，降低了集成难度，提升了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111267098B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010101656.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS2框架和EtherCAT总线的机器人关节层控制方法及系统，其中，方法包括以下步骤：生成满足预设条件的三维空间中的轨迹路径点；基于ROS2架构生成满足预设条件的关节层的关节命令轨迹；基于EtherCAT总线并根据轨迹路径点和关节命令轨迹控制机器人的控制器和不同伺服驱动器，以对机器人的目标关节进行控制。该方法可以快速实现机器人底层关节的稳定、实时、高效和平滑控制，为机器人的快速开发提供可靠的技术方法和支持，简单易实现。
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公开(公告)号：CN112757334A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011580028.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人抓手及其控制方法。该抓手包括支架和设置于所述支架上的多个抓手机构，各所述抓手机构包括：指尖部、第一连杆和第二连杆，各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述第一或第二连杆的另一端向其本体部相反侧延伸的摆臂转动连接。本发明的机器人抓手体型小巧，结构紧凑。通过Ethercat与机器人抓手实时进行通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111317452B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010137165.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC: A61B5/01
Abstract: 本发明的一种快速检测小客车内人员体温的自动化方法，采用超声波技术检测车辆是否驶入检测区，采用基于红外成像仪的视觉技术识别车内人员数量，并结合超声波检测技术同步获取车辆的位置信息，上位机发出控制指令，下位机通过机械传动装置将测温器运送到车窗前，采用语音技术提示乘客伸出手腕按要求进行检测，根据测温结果和人员数量的匹配情况，上位机自主决策是否放行车辆。本发明的测量方法采用自动化控制方式，无需人员干预，可以减少人工投入，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN109638883B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811641746.5
申请日：2018-12-29
IPC: H02J3/38
Abstract: 本申请涉及一种电网电压控制方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：根据分布式电源并网点的电压、注入功率及通信约束条件，构建优化目标函数；根据第一预设周期内分布式电源并网点的电压实测值和注入功率实测值对初始卷积神经网络进行训练，得到分布式电源并网点电压和注入功率之间的第一对应关系；根据优化目标函数、第一对应关系及第二预设周期内所述分布式电源并网点的注入功率实测值，得到所述分布式电源并网点第一时刻注入功率与第二时刻注入功率之间的第二对应关系；根据调整后的所述第一时刻注入功率、第二对应关系及第一对应关系对电网电压进行控制。通过控制注入功率的输出，对分布式电网电压进行控制。
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公开(公告)号：CN109483554B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910059240.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：识别待抓取物体的物体类别与物体尺寸，获取待抓取物体在相机坐标系中的位置和姿态，确定夹手的尺寸；通过全局双目相机对机械臂静态轨迹规划与局部双目相机对机械臂动态轨迹规划对待抓取物体进行抓取，以实现最优抓取。该方法提升被抓取物体位置和姿态的定位精确，自适应调整夹手的力度和大小，及动态规划和响应扰动，同时，简化物体的识别算法，提高物体识别的准确性。
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公开(公告)号：CN111122013A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010137222.3
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 一种人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置和基座；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的一端与第一传动装置转动连接，测温架与可伸缩机构的另一端固定连接，测温架上可拆卸地安装至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN110781302A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911013208.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 清华大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种文本中事件角色的处理方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：通过角色处理模型中的编码器对文本中的单词进行编码，得到文本中单词的编码信息；通过编码器对文本中单词的编码信息进行特征聚合，得到所述文本的聚合特征；通过所述角色处理模型中的注意力模型，将至少一个事件角色的多个上层概念、以及所述文本中单词的编码信息进行关联，得到所述文本面向所述事件角色的语义向量；通过所述角色处理模型中的分类器对至少一个所述文本面向所述事件角色的语义向量、以及所述文本的聚合特征进行分类，得到对应所述文本的事件角色。通过本发明，能够根据事件角色的上层概念，自动并准确地抽取文本中的事件角色。
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