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公开(公告)号：CN114721296B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210537856.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及飞行器地面仿真领域，提供了一种空间非合作目标抓捕与操控及组合体控制试验装置与方法，该装置包括仿真上位机、视觉定位系统、追踪星模拟系统和目标星模拟系统，其中：仿真上位机用于向追踪星模拟系统和/或目标星模拟系统发送控制指令；视觉定位系统用于获取追踪星模拟系统和/或目标星模拟系统的位姿信息，并将信息反馈给追踪星模拟系统和/或目标星模拟系统；追踪星模拟系统用于接收仿真上位机的控制指令，抓捕目标星模拟系统，并测算抓捕过程中的扰动特性。本专利申请搭建了空间非合作目标抓捕、操控及组合体控制试验装置，可以计算抓捕过程的扰动特性，实现组合体的控制，还可以发现方案设计中的问题，对算法性能进行分析、验证。
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公开(公告)号：CN114895716A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210391615.6
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种航天器高精度跟瞄控制地面仿真系统与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术技术领域。本发明包括：跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统、载荷模拟分系统以及台下管控分系统；跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星，载荷模拟分系统和台下管控分系统模拟载荷及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统和台下管控分系统模拟目标卫星的相对运动轨迹。本发明与现有技术的仿真验证方法中的姿轨控系统地面全物理仿真验证系统方案相比，本发明能够模拟卫星的相对运动。
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公开(公告)号：CN114859949A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210391614.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种卫星远程修复地面仿真装置与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术领域。本发明包括跟踪卫星模拟分系统和目标卫星模拟分系统，其中，跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统模拟跟踪卫星和目标卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，其上搭载扰动模拟单元，姿态控制单元，目标跟踪单元，载荷模拟指向单元和工业控制计算机；目标卫星模拟分系统由高精度扫描呈像单元组成，用于对目标卫星的相对运动轨迹进行模拟。本发明能够模拟卫星的相对运动，并且实现对跟踪卫星动力学及运动学特性的模拟、跟踪卫星动态性能、高精度动态跟踪技术和星上载荷高精度指向技术的考核与验证。
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公开(公告)号：CN114721297A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210538238.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法，属于飞行器地面仿真技术领域。跟踪星运动模拟部件用于模拟跟踪星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，目标星运动模拟部件用于模拟目标星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，抓捕拖拽模拟部件用于模拟跟踪星对目标星的抓捕和拖拽过程，控制部件用于根据试验需求向跟踪星运动模拟部件和目标星运动模拟部件发出控制指令，完成跟踪星对目标星的跟踪动作、抓捕动作和拖拽动作，以提供一种用于在地面仿真回收废弃卫星过程的试验装置，该试验装置结构简单，不会在实际使用过程中出现未经过试验的其他捕获形式。
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公开(公告)号：CN114398801A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210165607.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及测量技术领域，公开了一种航天器姿轨控地面仿真系统的效能检测方法及装置，能够依据所设计的卫星航天器姿轨控地面仿真系统的实现形式，建立起该仿真系统所对应的仿真节点模型，进而分析得到整个仿真系统的仿真效能，以此验证整个仿真系统的有效性与可行性，该方法包括：获取航天器姿轨控地面仿真系统的仿真节点信息流图；基于所述仿真节点信息流图中各仿真节点对应的效能影响因素，获得各仿真节点效能发挥的不确定度；基于所述仿真节点信息流图中揭示的仿真节点之间的连接关系，对各仿真节点效能发挥的不确定度进行融合，以获得所述仿真系统的效能不确定度；基于所述仿真系统的效能不确定度，获得所述仿真系统的总仿真效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148554B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210123592.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请涉及微重力模拟技术领域，公开了一种适用于卫星地面仿真的组合式三维微重力模拟系统，包括垂向气浮微重力模拟单元、悬挂微重力模拟单元和光滑平台；垂向气浮微重力模拟单元包括垂向气缸，垂向气缸通过水平气足悬浮在光滑平台上方，通过调整垂向气缸内的气体压强平衡固定在垂向气缸顶部的模拟飞行器的一部分重力；悬挂微重力模拟单元包括二维移动平台、悬线、Z轴伺服电机、拉力传感器、定位装置和第一控制器，Z轴伺服电机通过悬线与模拟飞行器连接，第一控制器根据定位装置测量到的模拟飞行器的位置控制二维移动平台跟随模拟飞行器移动，根据拉力传感器测量到的悬线的拉力控制Z轴伺服电机收起或释放悬线，以平衡模拟飞行器的一部分重力。
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公开(公告)号：CN111282716B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010106952.7
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种城市垃圾智能分拣系统，属于垃圾分拣自动化技术领域。本发明包括：所述一号垃圾进料口与定量进料装置固定连接，定量进料装置下方安装有传送带一，传送带一出口端下方安装有铁质回收箱和倾斜的传送带二，传送带二上方是检测子系统二，传送带二出口端下方安装有倾斜的传送带三，传送带三入口端的下方安装有传送带六，传送带六上方安装有检测子系统一，下方安装有玻璃瓶回收箱、塑料瓶回收箱和其他回收箱，本发明运用多级方式进行分类，使得分类更加精细，提高垃圾回收利用，从给料到分类出垃圾实现全自动化，生产效率高，集成化程度高，各个环节紧凑，与传统垃圾处理场地相比，系统占地面积小，节省空间。
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公开(公告)号：CN114167734A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210131728.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种强耦合非线性系统高精度控制方法及系统，适应复杂航天器强耦合非线性的动力学特性，采用超螺旋滑模干扰观测器对耦合项进行解耦，采用反步控制法对解耦后模型中的非线性特性进行控制，克服传统方法对精确建模需求高、鲁棒性低等缺点，在被控对象姿态系统稳定的前提下，保证控制精度，满足任务需求，同时对于系统中的未建模特性与干扰不敏感，鲁棒性强，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114153222A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210123550.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及多约束条件下的姿轨一体跟踪控制方法、装置，所述方法包括：步骤S1，建立航天器姿轨一体化动力学模型；步骤S2，根据所述航天器姿轨一体化动力学模型，建立抗欠驱动的相对运动姿轨一体化控制器；步骤S3，所述相对运动姿轨一体化控制器对跟踪航天器的执行机构进行控制。既考虑了欠驱动情况下的姿轨一体化控制问题，与未考虑欠驱动的控制相比，收敛速度更快，能量消耗更少，控制性能得到了极大的提高。设计的一体化控制器控制效率高、稳定性好，能够有效提高卫星控制系统长期在恶劣环境下工作的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN114114961A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210083991.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种空间非合作目标光学跟瞄闭环验证系统，该系统包括：双星模拟器、光学跟瞄装置、动力学生成计算机和综合管控装置，双星模拟器包括跟踪星模拟器和目标星模拟器，分别用于模拟跟踪星和目标星的六自由度运动；光学跟瞄装置用于采用跟瞄算法对目标星进行定位得到定位数据并发送至综合管控装置；动力学生成计算机用于生成目标星和/或跟踪星的动力学特性，以使得双星模拟器模拟跟踪星和目标星的十二自由度运动；综合管控装置用于监控双星模拟器的位姿信息，根据位姿信息和接收到的定位数据，以对光学跟瞄定位算法进行验证。该系统能够实现目标星和跟踪星的六自由度运动模拟，有效地对光学跟瞄定位算法进行高精度验证。
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