-
公开(公告)号：CN111282716B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010106952.7
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种城市垃圾智能分拣系统，属于垃圾分拣自动化技术领域。本发明包括：所述一号垃圾进料口与定量进料装置固定连接，定量进料装置下方安装有传送带一，传送带一出口端下方安装有铁质回收箱和倾斜的传送带二，传送带二上方是检测子系统二，传送带二出口端下方安装有倾斜的传送带三，传送带三入口端的下方安装有传送带六，传送带六上方安装有检测子系统一，下方安装有玻璃瓶回收箱、塑料瓶回收箱和其他回收箱，本发明运用多级方式进行分类，使得分类更加精细，提高垃圾回收利用，从给料到分类出垃圾实现全自动化，生产效率高，集成化程度高，各个环节紧凑，与传统垃圾处理场地相比，系统占地面积小，节省空间。
-
公开(公告)号：CN114167734A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210131728.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种强耦合非线性系统高精度控制方法及系统，适应复杂航天器强耦合非线性的动力学特性，采用超螺旋滑模干扰观测器对耦合项进行解耦，采用反步控制法对解耦后模型中的非线性特性进行控制，克服传统方法对精确建模需求高、鲁棒性低等缺点，在被控对象姿态系统稳定的前提下，保证控制精度，满足任务需求，同时对于系统中的未建模特性与干扰不敏感，鲁棒性强，提高了系统的控制精度。
-
公开(公告)号：CN114153222A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210123550.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及多约束条件下的姿轨一体跟踪控制方法、装置，所述方法包括：步骤S1，建立航天器姿轨一体化动力学模型；步骤S2，根据所述航天器姿轨一体化动力学模型，建立抗欠驱动的相对运动姿轨一体化控制器；步骤S3，所述相对运动姿轨一体化控制器对跟踪航天器的执行机构进行控制。既考虑了欠驱动情况下的姿轨一体化控制问题，与未考虑欠驱动的控制相比，收敛速度更快，能量消耗更少，控制性能得到了极大的提高。设计的一体化控制器控制效率高、稳定性好，能够有效提高卫星控制系统长期在恶劣环境下工作的可靠性和安全性。
-
公开(公告)号：CN114114961A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210083991.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种空间非合作目标光学跟瞄闭环验证系统，该系统包括：双星模拟器、光学跟瞄装置、动力学生成计算机和综合管控装置，双星模拟器包括跟踪星模拟器和目标星模拟器，分别用于模拟跟踪星和目标星的六自由度运动；光学跟瞄装置用于采用跟瞄算法对目标星进行定位得到定位数据并发送至综合管控装置；动力学生成计算机用于生成目标星和/或跟踪星的动力学特性，以使得双星模拟器模拟跟踪星和目标星的十二自由度运动；综合管控装置用于监控双星模拟器的位姿信息，根据位姿信息和接收到的定位数据，以对光学跟瞄定位算法进行验证。该系统能够实现目标星和跟踪星的六自由度运动模拟，有效地对光学跟瞄定位算法进行高精度验证。
-
公开(公告)号：CN111829704B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010663597.3
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种航天器残余力矩残余角动量测量标定装置及方法，属于控制技术领域。本发明包括：台上测控系统、台下上位机系统和无线传输系，台上测控系统和台下上位机系统通过无线传输系无线连接。所述台下上位机系统包括数据处理系统和显示系统，数据处理系统和显示系统安装在台下上位机系统上，数据处理系统与显示系统相连接，本发明提出了航天器残余力矩残余角动量的测量算法以及测量系统的设计方案，能够在地面得到载荷工作时对航天器产生的残余力矩和残余角动量且给出了具体的装置设计和算法推导以及仿真结果，能够高精度的得到载荷工作时的残余力矩以及残余角动惯量，装置设计以及算法原理更加完善，实用性更强。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108830899B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810561892.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于几何特征的快速自适应角点结合的圆心检测方法，属于图像处理算法技术领域。本发明利用两次阙值不同的阙值二值化对标志物进行处理；再通过改进后的SUSAN算法对标志物图像进行角点检测，对圆心和半径进行粗定位；然后对二值化后的圆形图像进行Canny算子检测出边缘，再对边缘进行半径约束，得到细化且连续的边缘；最后对此时检测出的边缘进行处理，结合多次处理和加权平均的方式来得到具有良好精度的圆心坐标。本发明避免了梯度计算，减少了噪声所带来的干扰，提高了算法的速率，具有良好的精度，简单易实现并具有良好的运行速率且满足实时性。
-
公开(公告)号：CN108759657B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810620533.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器角度自动化检测装置与方法，属于检测技术领域。本发明在完成转台测角值的标定之后，输入起始角度和采样点数目，测试计算机将控制转台走到被测角度，并自动完成测量数据的采集和保存，在数据采集完毕之后，根据测量得到的数据，测试计算机能在线进行角位置误差的计算、模型系数的辨识并对其进行补偿，实现角度的自动化检测。本发明解决了现有的感应同步器检测和补偿方法中存在的补偿效果不理想、采样点数受限、模型建立困难、数据存储量大、人为参与较多以及工作效率不高等问题。
-
公开(公告)号：CN111737880B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010663596.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/06 , G06F17/10 , G06Q10/06
Abstract: 本发明提供了一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法具体步骤为：步骤1：确定各个环节的隶属度和权重；步骤1.1：确定各个环节的隶属度；步骤1.2：采用专家咨询法确定各测试环节的权重；步骤1.3：确定第n+1个因素的隶属度和权重；步骤2：根据各个环节之间的连接关系计算测试的总自信息量；步骤3：根据步骤2中的公式确定整个测试过程的自信息量，根据公式确定测试系统的效能。本发明基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，定量分析惯性仪表的测试效能，覆盖静态测试、动态测试和综合测试的各个环节，可行性强，便于工程应用。
-
公开(公告)号：CN111829704A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010663597.3
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种航天器残余力矩残余角动量测量标定装置及方法，属于控制技术领域。本发明包括：台上测控系统,台下上位机系统和无线传输系，台上测控系统和台下上位机系统通过无线传输系无线连接。所述台下上位机系统包括数据处理系统和显示系统，数据处理系统和显示系统安装在台下上位机系统上，数据处理系统与显示系统相连接，本发明提出了航天器残余力矩残余角动量的测量算法以及测量系统的设计方案，能够在地面得到载荷工作时对航天器产生的残余力矩和残余角动量且给出了具体的装置设计和算法推导以及仿真结果，能够高精度的得到载荷工作时的残余力矩以及残余角动惯量，装置设计以及算法原理更加完善，实用性更强。
-
公开(公告)号：CN111737880A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010663596.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/06 , G06F17/10 , G06Q10/06
Abstract: 本发明提供了一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法具体步骤为：步骤1：确定各个环节的隶属度和权重；步骤1.1：确定各个环节的隶属度；步骤1.2：采用专家咨询法确定各测试环节的权重；步骤1.3：确定第n+1个因素的隶属度和权重；步骤2：根据各个环节之间的连接关系计算测试的总自信息量；步骤3：根据步骤2中的公式确定整个测试过程的自信息量，根据公式确定测试系统的效能。本发明基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，定量分析惯性仪表的测试效能，覆盖静态测试、动态测试和综合测试的各个环节，可行性强，便于工程应用。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
270
records
(took 0.03 seconds)
