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公开(公告)号：CN1765556A
公开(公告)日：2006-05-03
申请号：CN200510114184.5
申请日：2005-10-24
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明，检测焊接电流(I)，移动平均该焊接电流检测值(id)而算出焊接电流移动平均值(ira)，算出该焊接电流移动平均值(ira)和上述焊接电流检测值(id)之间的误差放大值(ΔEr)，将该误差放大值(ΔEr)与上述电压设定值(Er)相加而算出电压控制设定值(Ecr)，控制输出以使该电压控制设定值(Ecr)与上述输出电压(E)大致相等。从而在粗滴过渡焊接或者喷射过渡焊接中使用的、且电抗器(WL)的电感值(Li)为数百μH的大值的焊接电源中，控制输出以使上述焊接电源的输出电压E和预先给定的电压设定值(Er)大致相等的焊接电源的输出控制方法，可抑制由于送丝速度、焊枪高度等的变动而导致焊接电流(i)处于波动状态。
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公开(公告)号：CN1248818C
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN03134842.4
申请日：2003-09-25
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明提供一种焊接电源装置的输出控制(电子电抗器控制)方法，使用预定的输出电压设定值Er和对输出电流i进行微分并乘以预定放大率Lr的电流微分值Bi，算出电压控制设定值Ecr，控制输出，以使输出电压E的检测值Ed与所述电压控制设定值Ecr大致相等，其中，根据焊接条件使所述放大率Lr的设定值变化，由此，防止所述输出电压E的平均值变化而导致电弧长度脱离适当值、焊接质量变差。对所述电流微分值Bi进行平滑而算出电流微分平滑值Ba，所述电压控制设定值Ecr为：从所述输出电压设定值Er减去所述电流微分信号Bi后得到的值与所述电流微分平滑值Ba的和(Ecr＝Er-Bi+Ba)。
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公开(公告)号：CN1660546A
公开(公告)日：2005-08-31
申请号：CN200510052138.7
申请日：2005-02-25
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0029
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂的线缆等的配设构造及具备它的工业用机器人。使线缆等(8、43)沿其设置的旋转臂(2)在位于其基端部的旋转轴体(7)上具备支撑构件(35)。在该支撑构件(35)上形成有使线缆等通过的插穿孔(36)，该插穿孔处于其开口全面从旋转臂(2)的旋转轴线(2a)偏离的位置。即使在旋转臂(2)的顶端部，摆动轴发生动作，线缆等(8)被较大地弯曲，也可以尽可能地减少该弯曲对线缆等(8)上游侧造成的影响。由此，可以尽可能地排除因关节的弯曲状态的持续或弯曲动作的反复给上游侧的焊炬线缆造成的影响，实现焊丝的输送的稳定和耐久性的提高。
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公开(公告)号：CN1603048A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410012044.2
申请日：2004-09-28
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 上山智之
Abstract: 提供一种电弧焊接装置，包括基于焊接速度设定信号及焊具的动作轨迹数据输出动作控制信号的机器人控制装置、以动作控制信号作为输入让焊具移动的机械手、焊接电源、以及调整从焊具喷出保护气体流量的气体流量调节器，进行气体保护电弧焊接，该电弧焊接装置还包括气体流量设置电路，其以焊接速度设定信号作为输入按照确定气体流量信号和保护气体流量之间关系的函数输出气体流量设定信号，气体流量调节器是以气体流量设定信号作为输入、自动调整保护气体流量的气体流量自动调节器。这样，即使在气体保护电弧焊接中焊接速度与焊接姿势发生变化，也可以形成电弧稳定，且能够得到无缺陷的、健全的焊接部的保护气体环境。
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公开(公告)号：CN1583341A
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN200410063823.5
申请日：2004-07-12
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 一种熔化极气体保护弧焊的开始焊接时的弧长控制方法，在本发明中，从开始焊接时产生电弧后到预定的初期期间(Ti)中，除进行焊接电源装置的输出控制以使焊接电压值(Vw)和电压设定值(Vr)大致相等之外，还进行焊丝给送速度(Fs)的变速控制，从而迅速地将弧长收敛为适当值(Lc)。由此，对于在开始焊接时的时刻(t3)产生电弧后，根据焊接电压值(Vw)检测出弧长(La)，控制焊接电源装置的输出以使该焊接电压值(Vw)与预定的电压设定值(Vr)大致相等，而使弧长(La)收敛为适当值(Lc)的熔化极气体保护弧焊的开始焊接时的弧长控制方法来说，能够改善初期期间(Ti)中的弧长(La)的过渡特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1575902A
公开(公告)日：2005-02-09
申请号：CN200410062308.5
申请日：2004-07-01
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明涉及一种等离子弧电源装置，其包括由第一晶闸管元件至第六晶闸管元件构成的三相纯电桥整流电路、输出位相控制第一晶闸管元件至第三晶闸管元件的第一位相控制信号组和位相控制第四晶闸管元件至第六晶闸管元件的第二位相控制信号组的三相纯电桥位相控制电路、和由第七晶闸管元件至第九晶闸管元件构成的引导电弧生成电路，在输出电流为零时，通过引导电弧生成电路产生小电流的引导电弧，检测到电流流过时，通过三相纯电桥整流控制电路产生大电流的主电弧，接着使引导电弧消失。
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公开(公告)号：CN1496774A
公开(公告)日：2004-05-19
申请号：CN03134842.4
申请日：2003-09-25
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/00
Abstract: 本发明提供一种焊接电源装置的输出控制(电子电抗器控制)方法，从预定的输出电压设定值Er减去对输出电流i进行微分并乘以预定放大率Lr的电流微分值Bi，算出电压控制设定值Ecr，控制输出，以使输出电压E的检测值Ed与所述电压控制设定值Ecr大致相等，其中，根据焊接条件使所述放大率Lr的设定值变化，由此，防止所述输出电压E的平均值变化而导致电弧长度脱离适当值、焊接质量变差。对所述电流微分值Bi进行平滑而算出电流微分平滑值Ba，将所述电压控制设定值Ecr计算为：将从所述输出电压设定值Er减去所述电流微分信号Bi的值与所述电流微分平滑值Ba相加的值(Ecr＝Er－Bi+Ba)。
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公开(公告)号：CN112091962B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010544087.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 藤泽祥
Abstract: 本发明解决在临时存储仿形作业中使用的信息的存储器中，积存与读取的周期不匹配的情况下，产生无法在存储器中积存信息的情况的问题。机器人控制装置具备：存储器；受理部，受理先行于机器人的作业工具的作业检测作业对象物的形状的激光传感器的感测结果，并将与感测结果相应的信息积存到存储器中；存储器管理部，在存储器没有空闲容量的情况下，删除存储器的信息；以及控制部，根据示教数据使作业工具移动，并且通过存储在存储器中的与感测结果相应的信息来修正作业工具的移动。这样，能够防止无法将与感测结果相应的信息积存到存储器中的情况发生。
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公开(公告)号：CN109270906B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811229527.6
申请日：2014-11-21
Applicant: 株式会社大亨
IPC: G05B19/418 , H01L21/68
Abstract: 本发明课题在于现有技术尚未能适当地进行工件缺陷的检测。本发明解决手段是本发明的工件处理装置具备：第一旋转距离资讯储存部101，供储存多个第一旋转距离资讯，所述第一旋转距离资讯为具有使圆形工件旋转时的旋转角度与第一距离资讯形成对应的资讯，而该第一距离资讯为关于从对应旋转角度的工件旋转中心至边缘的距离的资讯；取得部103，使用储存于第一旋转距离资讯储存部101的多个第一旋转距离资讯，取得用以使工件对准位置的资讯、用以特定工件朝向的资讯、及关于工件边缘缺陷部分的资讯；及输出部104，用来输出取得部103所取得的工件对准位置用的资讯、用以特定工件朝向的资讯、及关于缺陷部分的资讯。藉此工件处理装置，可适当进行工件缺陷的检测。
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公开(公告)号：CN112091963A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010544103.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 藤泽祥
Abstract: 本发明提供一种能够实现精度更高的线仿形作业的机器人控制装置。机器人控制装置(1)具备：存储部(11)，存储示教数据；受理部(12)，从具备作业工具(4)、以及安装于作业工具(4)并先行于作业工具(4)的作业检测作业对象物的形状的激光传感器(5)的机器人(2)受理基于激光传感器(5)的感测结果；以及控制部(14)，根据示教数据移动作业工具(4)，根据感测结果修正作业工具(4)的移动，并且调整围绕工具轴的角度，使得根据感测结果表示的作业点成为激光传感器(5)的视野范围的中心。这样，能够在激光传感器(5)的视野范围的中心附近检测作业线，因此能够进行精度更高的检测，结果提高了线仿形作业的精度。
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