公开(公告)号：CN113734176A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111100769.7

申请日：2021-09-18

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 彭祥军 ,  王宽 ,  闫耀威 ,  程光凯 ,  林鑫余

IPC: B60W40/02

Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶车辆的环境感知系统、方法、车辆及存储介质，获取激光雷达输出的点云UDP包，并接入到原始点云驱动模块处理后得到点云数据格式；获取IMU信息，结合IMU信息求得每一个点云所在的雷达位置与初始位置的转换关系，并将每一帧的所有点都转换到初始雷达位置；将畸变补偿之后的点云结合雷达标定文件完成从雷达坐标系到车体坐标系的转换，得到车体坐标系下的点云；获取RTK定位信息和高精度地图信息，判断是否有RTK信号；如果没有RTK信号，判断点云是否在车道线内，如果在车道线内，则保留并建立栅格地图，反之进行点云滤除；根据栅格占据状态来进行目标聚类和可视化。本发明能避免在交叉路口将其他车道的交通参与者给滤除掉。

公开(公告)号：CN217057399U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202220690797.2

申请日：2022-03-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 林鑫余 ,  任凡 ,  康轶非 ,  王宽

IPC: F21S41/141 ,  F21V33/00 ,  F21V23/00 ,  F21W102/00 ,  F21W107/10 ,  F21Y115/10

Abstract: 本实用新型公开了一种带智慧摄像头的矩阵大灯，包括灯具仓和呈矩阵安装在灯具仓内的LED发光体，在灯具仓内、LED发光体旁还安装有至少一个智慧摄像头，所述智慧摄像头与一摄像头目标识别与跟踪模块相接，所述摄像头目标识别与跟踪模块用于输出目标预测运动轨迹和目标识别信息；在灯具仓内、LED发光体后侧还安装有LED矩阵控制器，所述LED矩阵控制器与LED发光体电连接，并与摄像头目标识别与跟踪模块相接；且LED矩阵控制器能够根据摄像头目标识别与跟踪模块所输出的目标预测运动轨迹和目标识别信息控制LED发光体的开闭、明暗。