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公开(公告)号：CN109412472A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811418049.3
申请日：2018-11-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02P6/08
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的有限时间控制方法，该方法主要包括有限时间干扰观测器和有限时间控制器。有限时间干扰观测器用来观测系统中的不可测量状态、内外部时变干扰、干扰的导数以及高阶导数。有限时间控制器利用系统已知信息和干扰观测器的观测值进行设计。与传统控制方法相比，该方法有如下优点：1)传统串级结构控制一般需要两个级联的控制器，而该方法只需要一个控制器，并且控制结构更简单，控制器参数更便于调试；2)相比传统PI控制，该方法为一种基于干扰观测器的主动控制方法，抗干扰能力更强；3)相比传统的反馈控制方法，该方法为一种有限时间控制，具有更快的收敛性能。
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公开(公告)号：CN107994815A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711297947.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的不匹配时变干扰抑制方法，该方法主要包括以下三步：首先，基于永磁无刷直流电机系统状态空间方程，在无干扰情况下设计基准控制器；其次，利用系统可测信息设计两个干扰观测器，分别用来估计系统匹配和不匹配时变干扰；最后，基于基准控制器并结合匹配和不匹配时变干扰估计值，设计最终的复合控制器。与传统线性控制方法相比，该方法既适用于多种类型时变干扰抑制情况，又可以同时抑制系统的匹配和不匹配时变干扰，满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN119030398A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411452087.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种改进滑模观测器的全速域下无传感永磁同步电机控制方法，属于永磁同步电机控制领域。该方法主要针对全速域下，在电机运行中高速域时通过改进连续滑模观测器结合锁相环方法提取电机转角和转速；在电机运行零低速时通过高频方波注入结合锁相环方法提取电机转角和转速；利用加权平均过渡算法实现从零低速到中高速运行的平稳切换。在中高速下，与传统的滑模观测器方法相比，该方法具有连续的控制率，可以有效减小传统滑模观测器中由于滑模存在符号函数而引起的抖振现象，提升了估算精度，加快了动态响应。在零低速下，使用方波注入相比于传统正弦波注入，省去了滤波器，提高了系统的带宽。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111258220B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010069092.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法，所述柔性机械臂包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连；电机侧位置控制包括电机侧位置信号反馈控制和干扰观测器的干扰估计的前馈补偿控制，臂侧位置控制包括臂侧位置反馈控制和干扰观测器的干扰估计的前馈补偿控制；所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；获取电机侧实际位置θ；根据所述实际臂侧位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；根据所述电机侧参考位置θr与所述实际电机侧位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述柔性机械臂。
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公开(公告)号：CN112051736B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010875976.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于单控制器的轨迹跟踪控制系统，包括：传感器，用于测得轮式移动机器人在固定参考坐标系下X轴方向的位置，在固定参考坐标系下Y轴方向的位置，线速度以及方向角；降阶广义比例积分观测器模块，接收所述传感器的信息，输出速度、加速度和扰动估计；位置控制器模块，根据速度、加速度、扰动估计以及给定的参考轨迹信息，输出中间项；变换模块，根据中间项、当前时刻的线速度和当前时刻的方向角，输出电机控制转矩，轮式移动机器人集成有上述系统。本发明减少对传感器的使用，降低了开发成本；能够大大减少参数整定的工作量；具有主动抑制各种时变干扰的能力，很强的鲁棒性，可以实现较高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112147894A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011009743.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法，由基于运动学模型的运动学控制器和降阶广义比例积分观测器I，基于动力学模型的动力学控制器和降阶广义比例积分观测器II四部分组成。其中，运动学控制器包括机器人线速度和角速度的设计。降阶广义比例积分观测器I对速度状态和运动学模型中的集总扰动进行估计，降阶广义比例积分观测器II对动力学模型中的集总扰动进行估计。通过对速度状态估计，减少传感器的使用，降低成本。通过对扰动估计并进行前馈补偿，提高控制系统的扰干扰能力。本发明所提出的控制方法能够使得系统在模型不确定和外部干扰的情况下实现对轮式移动机器人轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107994815B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201711297947.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的不匹配时变干扰抑制方法，该方法主要包括以下三步：首先，基于永磁无刷直流电机系统状态空间方程，在无干扰情况下设计基准控制器；其次，利用系统可测信息设计两个干扰观测器，分别用来估计系统匹配和不匹配时变干扰；最后，基于基准控制器并结合匹配和不匹配时变干扰估计值，设计最终的复合控制器。与传统线性控制方法相比，该方法既适用于多种类型时变干扰抑制情况，又可以同时抑制系统的匹配和不匹配时变干扰，满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN108039839A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711291719.5
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的串级抗干扰控制系统及方法，该方法主要包括抗干扰速度和电流控制器，其中抗干扰速度控制器由速度反馈控制和基于干扰估计的前馈控制构成，抗干扰电流控制器由电流反馈控制和基于干扰估计的前馈控制构成。与传统的串级控制方法相比，该方法实现简单，抗干扰能力强，能够满足高性能永磁无刷直流电机调速系统的应用需求，同时适用于多种类型干扰抑制情况。
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