公开(公告)号：CN106080832A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610647729.7

申请日：2016-08-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  延明珠 ,  杨芳艳 ,  周雪卿 ,  冷洁 ,  周园 ,  朱朋 ,  唐春茂

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种半被动行走装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及为行走提供实时行走方案的主控装置；本发明通过丝杆的上下移动解决了摆动腿脚擦地的问题。同时，驱动装置由多电机为行走装置提供动力，并通过同步带轮机构带动内外腿的摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、设计精巧、行走稳定的优点，可广泛应用于工业、救援、玩具、医疗等领域。

公开(公告)号：CN105774939A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610188019.2

申请日：2016-03-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  周雪卿 ,  杨芳艳 ,  延明珠 ,  唐春茂 ,  朱朋 ,  冷洁 ,  周园

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D5/046

Abstract: 本发明公开了一种新型的半被动四足机器人转弯结构及其控制方法，包括行走机构、转向装置、用于驱动四足机器人行走的驱动装置、用于采集行走数据的数据采集装置和为行走机构提供实时行走方案的主控装置。行走机构包括腿部和髋部，腿部由两条内侧腿和两条外侧腿组成，左右两部分完全对称。本发明通过主控装置发出命令，驱动装置为四足机器人的行走机构提供动力，带动左边两条腿交替向前(后)走，而右边两条腿交替向后(前)走，过程中保证两边的左右腿同时抬起或落地，从而实现四足机器人的原地转弯。本发明具有结构简洁、操作简易、行走稳定且节约能量的优点，可广泛应用于救援、玩具和医疗等领域。