公开(公告)号：CN110370272A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910539099.5

申请日：2019-06-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  李志航 ,  周浩 ,  李代杨 ,  刘联超

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定系统，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定系统，本系统区别于接触式标定系统，无碰撞风险，安全系数高。

公开(公告)号：CN110250749A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910505160.4

申请日：2019-06-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  刘联超 ,  李代杨 ,  周浩 ,  郭伏雨

IPC: A47B23/04 ,  A47B43/00

Abstract: 本发明公开了可折叠阅读架，包括放书板和安装在放书板正面且可活动的书夹子，放书板的背面铰接有支撑结构，放书板的底部设置有滑块结构以及与滑块结构匹配的放书板轨道，放书板的下方还设置有一与放书板轨道一端铰接的底盒，放书板轨道的另一端设置有可抵住滑块结构的轨道尾端挡板，支撑结构在后端支撑起放书板，这样放书板和支撑结构在放书板轨道上呈三角形站立，稳固性好，当折叠收起时，将放书板平放在放书板轨道和底盒上即可，支撑结构收在放书板背部，方便收纳，功能多样，使用十分方便。