公开(公告)号：CN114770513A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210501168.5

申请日：2022-05-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  张天赐 ,  闫冠松 ,  黎杨 ,  章家伟 ,  高杨

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/246 ,  G06K9/62 ,  G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。