公开(公告)号：CN112528817A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011409502.1

申请日：2020-12-04

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  黄力 ,  谈世磊 ,  赖俊峰 ,  刘欢 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  吴将娱 ,  龙鸿 ,  胡芳 ,  胡琴

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/246 ,  G06T7/262

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，其包括步骤：1)机器人在移动过程中采集动态背景的环境图像；2)将采集到的图像进行预处理；3)在机器人本体上完成图像中人体目标和特定行为的检测，并保存满足特定行为的人体目标的大小、位置信息和特征；4)运用目标跟踪算法并控制机器人云台朝向使得特定目标始终位于图像中心位置；5)控制机器人运动跟随跟踪对象。本发明基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，具有很强的自适应能力，在动态背景的场景下，对目标有较好的检测与跟踪效果，具有较高可靠性和鲁棒性。