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公开(公告)号：CN102306026B
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201010242910.2
申请日：2010-08-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种足球机器人感知系统，包括前向视觉摄像头、全景视觉摄像装置，其特征在于，所述感知系统还包括红外传感器装置和感知处理系统，感知处理系统将从前向视觉摄像头获取的前向信息、全景视觉摄像装置获取的全景信息和红外传感装置获取的近觉信息进行信息融合，并将信息融合后的环境信息传送给机器人决策系统。本发明通过安装红外传感器装置，可近距离检测机器人持球机构是否持有足球的情况，且也可通过调节外围电路上的可调电阻来调节红外传感器装置的有效感知范围，获取近觉信息；前向视觉摄像头的镜面垂线与地平线所成角度呈现的变化，可在中距离上改变前向视觉摄相头的感知范围，并且通过前向视觉的数学模型对前向物体进行精确的定位，获取前向信息；在远距离上利用全景视觉，感知全局的信息，获取全景信息。本发明通过对近觉信息、前向信息和全景信息的相互融合，可以准确、高效、稳定的实现对环境的感知，使得机器人决策系统做出更加准确的决策，且减少了成本，提高了性价比。
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公开(公告)号：CN107989851B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711269136.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的气缸结构，内套筒内相对于内套筒轴线方向横向设置的隔板将内套筒内部的空间分隔为第一腔体及第二腔体，第二腔体靠近隔板处的侧壁设置有通气孔，内套筒外侧螺旋缠绕有与电源连通的导线，第二腔体远离隔板的端面上设置有与气源连通的气源孔，第一腔体内填充有磁流变液；连杆沿内套筒的轴线方向设置且穿过隔板，连杆的一端与第二腔体内的内置活塞连接，连杆的另一端伸出第一腔体远离隔板的端面与外置活塞连接，阻尼装置安装在第一腔体内且与连杆固定连接。本发明在气缸内加入阻挡块，基于磁流变技术对气缸结构进行改进的技术方案，解决了气缸输出压力可控，提高了机器人的投掷命中率、减少机械碰撞与能量损失。
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公开(公告)号：CN109533078A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811583224.4
申请日：2018-12-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的机器人足部结构，所述机器人足部结构用于安装在机器人腿部末端，所述机器人足部结构包括足部组件，足部组件包括用于接触地面提供支撑的下足部主体，下足部主体底部与地面的接触面设置有磁流变弹性体，且足部组件上安装有电磁线圈，所述电磁线圈具有电流输入端，当电磁线圈通电时，磁流变弹性体位于电磁线圈产生的电磁场中。本发明还公开了安装有所述机器人足部结构的机器人。本发明公开的机器人足部结构能够使机器人足部与地面贴合更好，提高抓地力，使行进更加稳定，并且有效降低腿足式机器人行进过程中受到的冲击。
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公开(公告)号：CN107989851A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711269136.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: F15B15/14 , A63B69/0071 , A63B69/40 , B25J11/003 , F15B15/22 , F15B21/065
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的气缸结构，内套筒内相对于内套筒轴线方向横向设置的隔板将内套筒内部的空间分隔为第一腔体及第二腔体，第二腔体靠近隔板处的侧壁设置有通气孔，内套筒外侧螺旋缠绕有与电源连通的导线，第二腔体远离隔板的端面上设置有与气源连通的气源孔，第一腔体内填充有磁流变液；连杆沿内套筒的轴线方向设置且穿过隔板，连杆的一端与第二腔体内的内置活塞连接，连杆的另一端伸出第一腔体远离隔板的端面与外置活塞连接，阻尼装置安装在第一腔体内且与连杆固定连接。本发明在气缸内加入阻挡块，基于磁流变技术对气缸结构进行改进的技术方案，解决了气缸输出压力可控，提高了机器人的投掷命中率、减少机械碰撞与能量损失。
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公开(公告)号：CN106072966A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610430702.2
申请日：2016-06-16
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: A42B3/04 , G02B27/0172 , G02B2027/014
Abstract: 本发明提供的具有声控显示功能的智能骑行头盔，包括图像获取单元和虚像产生单元；图像获取单元用于获取需要显示的图像；虚像产生单元包括控制模块，投影模块以及设置在盔壳上位于挡风玻璃和人脸之间的能够覆盖人双眼的透光显示镜；控制模块用于处理获取的图像，并控制投影模块将图像在透光显示镜前方的任一位置形成虚像。该头盔能够在头盔前方的任何位置显示图像，满足不同人对视觉习惯的需求，解决现有技术缺乏一种显示方便，图片投影方式灵活，适用于不同人的智能头盔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103196685B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310067541.1
申请日：2013-03-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种重心位置可调的两轮差速轮式移动机器人实验平台，其特征在于，包括底板，底板上设置有驱动系统，底板上方向上均布设置有三根支撑杆，三根支撑杆顶部各设置有一根向中间横向延伸后交接固定为一体的横杆，横杆中间位置设置有提升机构，支杆中部位置设置有二维平台，二维平台上设置有配重块，以及用于带动配重块沿二维平台水平面运动的二维运动机构，所述提升机构用于带动二维平台做提升运动。本发明具有结构简单，重心移动在三维方向上迅速，灵敏，精确可控的优点，特别适合用于对机器人重心移动情况与机器人移动情况之间的影响关系进行研究。
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公开(公告)号：CN102338699A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110248672.0
申请日：2011-08-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种实现可控动态负载模拟的装置，包括底座，固定在底座上的支承机构，水平设置且可转动地支承在支承机构上的转轴，转轴上可拆卸地设置有多个惯量盘，转轴的一端为动力输入端；其特征在于，所述转轴另一端还设置有磁流变负载模拟装置，所述磁流变负载模拟装置包括竖轴、磁流变液容器、搅拌轴、搅拌叶片、磁场发生装置和微处理器等。本发明的负载模拟装置，其能够模拟的负载范围大，同时模拟控制精确度好且仍然可实现无级调节，提高了模拟效果，为传动系统的设计和开发提供更好的实验条件。
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公开(公告)号：CN102306026A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010242910.2
申请日：2010-08-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种足球机器人感知系统，包括前向视觉摄像头、全景视觉摄像装置，其特征在于，所述感知系统还包括红外传感器装置和感知处理系统，感知处理系统将从前向视觉摄像头获取的前向信息、全景视觉摄像装置获取的全景信息和红外传感装置获取的近觉信息进行信息融合，并将信息融合后的环境信息传送给机器人决策系统。本发明通过安装红外传感器装置，可近距离检测机器人持球机构是否持有足球的情况，且也可通过调节外围电路上的可调电阻来调节红外传感器装置的有效感知范围，获取近觉信息；前向视觉摄像头的镜面垂线与地平线所成角度呈现的变化，可在中距离上改变前向视觉摄相头的感知范围，并且通过前向视觉的数学模型对前向物体进行精确的定位，获取前向信息；在远距离上利用全景视觉，感知全局的信息，获取全景信息。本发明通过对近觉信息、前向信息和全景信息的相互融合，可以准确、高效、稳定的实现对环境的感知，使得机器人决策系统做出更加准确的决策，且减少了成本，提高了性价比。
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公开(公告)号：CN102023569A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010270270.6
申请日：2010-09-01
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两轮轮式机器人点镇定增量式智能控制方法，该方法提出了一种包含任务适应级和运行控制级的增量式控制器，该增量式控制器在现有技术的基础上，将现有技术中作为比例控制器输出的期望轮速作为本发明增量式控制器中任务适应级输出的期望轮速适应值，解决了机器人的非完整约束问题导致的点镇定控制的稳定性问题；并增加了运行控制级对期望轮速适应值进行进一步的增量式轮速跟随控制，解决了因运动执行系统必然存在的加速度和速度约束限制所导致的点镇定控制的稳定性问题，在保证获得优良的机器人运动轨迹的同时，更有效提高机器人运动的快速性。
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公开(公告)号：CN113959459B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111227607.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明具体涉及一种基于磁流变的轮式机器人里程计装置及控制方法。所述里程计装置包括计量组件、车轮组件以及设置于机器人本体和车轮组件之间的压力调节组件；压力调节组件包括壳体，设置于壳体内部的调节盘，以及位于机器人本体和调节盘之间的磁流变弹性体；调节盘上设置有调节轴；磁流变弹性体同轴套设于调节轴上且与调节盘抵接；磁流变弹性体与调节轴之间设置有电磁线圈，电磁线圈用于通过产生对应强度的磁场来改变磁流变弹性体的伸缩量。本发明公开了轮式机器人里程计装置的控制方法。本发明能够自适应调节车轮对地面正压力，以使得里程计装置的车轮柔性着地并做纯滚动，从而保证里程计的测量精度和轮式机器人的正常工作。
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