公开(公告)号：CN106249256B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201610536541.5

申请日：2016-07-08

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  徐爱功 ,  王春艳 ,  郝雨时 ,  车丽娜 ,  杨东辉 ,  王长强 ,  郭哲

IPC: G01S19/23

Abstract: 本发明提出一种基于粒子群优化算法的实时GLONASS相位偏差估计方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域，利用IFB变化率粒子对所有单差模糊度参数进行改正，采用LAMBDA方法进行双差模糊度固定，将获得的RATIO值作为评价每个粒子的适应度，并使用粒子群优化算法对IFB变化率粒子的群体最优位置进行搜索，最终获得最优IFB变化率估值；解决了由于IFB和模糊度线性相关所带来的问题；实时在线对IFB变化率进行估计，避免由于观测条件变化导致已有的IFB变化率校正参数不可用现象，适合于实时动态定位；采用实时的GLONASS相位偏差估计方法实现实时模糊度固定，进一步拓展GLONASS的应用领域。

公开(公告)号：CN105929431A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610243007.5

申请日：2016-04-19

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 徐爱功 ,  刘韬 ,  隋心 ,  郝雨时 ,  郭哲 ,  王长强 ,  杨东辉

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法，该方法获取低动态高抖动环境下的载体的INS原始数据以及同步的GPS原始数据；对INS原始数据进行小波阈值降噪处理，得到小波降噪后的INS数据；将小波降噪后的INS数据与GPS原始数据进行紧组合处理，得到整个导航过程中载体在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息。本发明解决了在低动态高抖动环境中常规GPS/INS紧组合导航结果不可靠的问题，大幅提升导航定位的精度，能满足高精度的导航应用要求，不仅提供载体的位置信息，还可以提供载体的速度信息和姿态状态信息，能适应于更广泛的应用场景，还具有实时高精度导航的潜力。

公开(公告)号：CN119991481A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510060367.0

申请日：2025-01-15

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  高佳鑫 ,  王长强 ,  高嵩 ,  刘贵宾 ,  梁渊奇 ,  陈吉 ,  王晗

IPC: G06T5/70 ,  G06T7/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06N20/20 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供一种基于改进LightGBM的非漫反射三维噪声点云剔除方法，所述方法包括以下步骤：第一步，针对独立点云簇量化特征体系；第二步，计算特征间相关性进行特征降维，并通过特征转化辅助构建特征直方图；第三步，通过双向特征筛选构建最优特征子集；第四步，利用最佳LightGBM模型检测非漫反射噪声点云。本发明实现基于独立点云簇的基本特征采用改进LightGBM直接检测噪声点云，避免了启发式阈值、先验假设、多回波稳定性等问题。

公开(公告)号：CN119879913A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510058170.3

申请日：2025-01-14

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  宋佳鹏 ,  王长强 ,  史政旭 ,  龚正军 ,  肖禹人 ,  崔艺馨 ,  胡建业

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/21 ,  G01S19/37 ,  G01S19/03

Abstract: 本发明提供一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法，所述方法包括以下步骤：第一步，对GNSS/MIMU组合系统进行位置、速度和姿态初始化，并实时采集GNSS与MIMU数据；第二步，利用时间同步模块对GNSS和MIMU数据进行时间同步，并通过ARKF解算；第三步，通过设置检验门限和归一化新息比率，检测系统是否遭受GNSS欺骗干扰；第四步，若检测到欺骗干扰，利用短期高度置信的MIMU数据与GNSS欺骗数据构成的测量新息时间序列，将测量新息时间序列拟合成数学模型，并对当前时刻的GNSS欺骗误差进行预测与反馈，再进行ARKF解算；第五步，构建基于渐消因子的组合滤波系统，利用渐消因子调整系统观测值权重，进一步提高组合系统的可靠性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN115469267A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211086439.1

申请日：2022-09-07

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  王鹏语 ,  王长强 ,  史政旭 ,  张熙为 ,  丁文浩 ,  徐爱功

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明提供一种基于粒子群优化支持向量机和自主完好性监测的UWB定位方法，所述方法包括以下步骤：第一步，在LOS/NLOS环境下采集UWB信号特征作为训练样本，采用PSO‑SVM对其进行训练并得到最佳分类模型；第二步，利用最佳分类模型对采集到的动态定位数据进行分类；第三步，对类别为LOS的测距值进行自主完好性监测，找到并剔除存在异常的测距值；第四步，对于优化后的UWB原始数据，采用标准卡尔曼滤波对其进行解算，得到动态定位的解算轨迹。本发明以UWB信号特征和测距值为数据，采用基于信道统计和距离估计的误差识别算法，通过粒子群优化支持向量机从信号特征的角度识别NLOS误差，并将自主完好性监测算法应用于识别异常测距值，提高了室内动态定位的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN105891864B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201610279596.2

申请日：2016-04-29

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  徐爱功 ,  郝雨时 ,  车丽娜 ,  杨东辉 ,  刘韬 ,  王长强 ,  郭哲

IPC: G01S19/44 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明提供一种BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域。通过将双差模糊度以单差模糊度之差的形式进行求解，然后再将以周为单位的单差模糊度投影为双差模糊度，以此消除BDS和GPS不同波长的影响。采用ISB参数估计方法，可实时对ISB的稳定性进行分析，在达到稳定条件后，将ISB作为校正参数对原始观测数据进行改正，使BDS和GPS系统间的任意双差模糊度均具有整数特性，实现BDS与GPS系统间混合双差模糊度固定。该方法可消除参考卫星单差模糊度精度对解算基线长度的限制，避免由于观测条件变化导致已有的ISB校正参数不可用现象，适合于工程实用。

公开(公告)号：CN106595656A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611245190.9

申请日：2016-12-29

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 郝雨时 ,  徐爱功 ,  隋心 ,  王长强 ,  杨东辉 ,  刘韬 ,  郭哲

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/28 ,  G01S19/49

Abstract: 一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，属于组合导航定位系统和测量技术领域；该方法包括：采集车辆位置参数、速度参数及姿态参数；提取航向角信息和采样点里程；计算全路段概略曲率分布，将初始公路线形分为直线部分和圆曲线部分；调整直线和圆曲线的窗口大小，并计算缓和曲线线形参数；根据直线线形参数、圆曲线线形参数及缓和曲线线形参数统计全路段曲率随里程的变化，得到全路段最优化线形特征及参数；本发明数据采集方法能提供载体的姿态信息，提高了效率及精度；利用MFM平滑航向角信息，降低白噪声影响，有效剔除颗粒噪声，克服计算量庞大问题；窗口自动识别方法更大程度降低了人为因素影响，并降低工作量。