公开(公告)号：CN113375665B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202110675571.5

申请日：2021-06-18

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 罗楠 ,  王义峰 ,  李晟硕 ,  梁婕 ,  卢波 ,  郑海红 ,  赵辉

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器松紧耦合的无人机位姿估计方法，解决在无先验信息的环境中，无人机移动时对无人机进行位姿估计的问题。本发明的实现步骤是：分别构建与融合视觉、IMU和GPS传感器信息对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，通过紧耦合优化使残差和最小，得到紧耦合优化后的无人机位姿，再使用紧耦合优化后的位姿和GPS信息，分别构建绝对残差和相对残差，进行松耦合优化，使两个残差项的和最小，得到松耦合优化后的无人机位姿。本发明利用松紧耦合融合多传感器信息的无人机位姿估计方法，有效解决了无人机位姿中存在累积误差的问题，可以鲁棒的估计得到高精度的无人机位姿。

公开(公告)号：CN113506374A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110808508.4

申请日：2021-07-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 罗楠 ,  王义峰 ,  杜欣蔚 ,  梁婕 ,  卢波 ,  郑海红 ,  霍振锋

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/30 ,  G01S19/14

Abstract: 本发明提出了一种基于GPS信息辅助及空间网格划分的点云配准方法，实现步骤为：获取图像及其对应的GPS全局坐标信息；对每个图像集合进行预处理；对每个子场景对应的三维点云坐标进行转换；对无人机采集图像的场景进行空间网格递归划分；为每个空间网格计算全局编码；为每个三维点坐标分配网格编码；获取点云配准结果。本发明在粗配准中通过GPS信息的辅助，将三维点云坐标集合转换到全局坐标系下，有效降低了计算资源和配准的所需时间，在精配准中对无人机采集图像的场景进行空间网格递归划分，实现了由局部到整体的配准，提高了点云配准的精度。

公开(公告)号：CN113375665A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110675571.5

申请日：2021-06-18

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 罗楠 ,  王义峰 ,  李晟硕 ,  梁婕 ,  卢波 ,  郑海红 ,  赵辉

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器松紧耦合的无人机位姿估计方法，解决在无先验信息的环境中，无人机移动时对无人机进行位姿估计的问题。本发明的实现步骤是：分别构建与融合视觉、IMU和GPS传感器信息对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，通过紧耦合优化使残差和最小，得到紧耦合优化后的无人机位姿，再使用紧耦合优化后的位姿和GPS信息，分别构建绝对残差和相对残差，进行松耦合优化，使两个残差项的和最小，得到松耦合优化后的无人机位姿。本发明利用松紧耦合融合多传感器信息的无人机位姿估计方法，有效解决了无人机位姿中存在累积误差的问题，可以鲁棒的估计得到高精度的无人机位姿。