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公开(公告)号：CN110044212A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910185404.5
申请日：2019-03-12
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明属于无人机回收技术领域，公开了一种基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法，主要对无人机位置信息进行分析，为了提高目标预测的实时性和准确性，采用分段式轨迹拟合与目标预测，即基于上一时间段内无人机的位置信息，通过n阶多项式拟合出该时间段内无人机的运动轨迹；预测出无人机在下一时间段内无人机任意时刻的位置；根据无人机的预测位姿调整抓捕模块相应的位姿，通过循环进行轨迹拟合与目标预测，持续调整抓捕装置的相应位姿，使抓捕装置调整到最佳抓捕位姿；当无人机进入抓捕范围内，抓捕装置实现无人机的抓捕，完成无人机的安全回收。本发明不需要机载的视觉系统，可以低成本、准确得到回收平台的位姿信息，具有较好的可靠性。
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公开(公告)号：CN116476050A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310331116.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于ZYNQ的六自由度测量方法及其系统，包括：上位机获取动平台初始位姿；上位机向PS端传输命令帧，PS端通过命令帧的第一个字节判断命令帧的属性；如果命令帧为初始化命令，则PS端将上位机传输的动平台初始位姿进行逆解，得到动平台的初始支腿长度；如果命令帧为测量命令，则PS端通过AXI‑Lite通道向PL端发送指令，PL端获取当前支腿长度测量值和当前支腿长度求解值；根据当前支腿长度测量值和当前支腿长度求解值，获取支腿长度误差向量；根据支腿长度误差向量，使用最速下降法求解位姿迭代量，直至获取动平台当前位姿。本发明利用PL端的逻辑资源解决了正解算法运算量大，求解效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113443161A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110645832.9
申请日：2021-06-10
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明属于无人机助降回收技术领域，公开了一种无人机回收方法、系统、控制终端、处理终端，所述无人机回收系统，包括3‑RPS并联机械手总成、底部滚珠丝杠驱动收纳总成和平面可增力柔性对称夹持器。本发明提供的无人机回收系统中，3‑RPS并联闭链结构具有高刚度，且因无误差累积效应而提高了无人机回收精度；回收装置收纳总成位于并联机械手底部，采用滚珠丝杠驱动，实现并联机械手三条支链处于近平躺状态；柔性夹持器由变结构对称增力夹紧机构和柔性夹爪组成。本发明可推广应用到其他领域，诸如踝关节康复辅助训练、高架果类采摘等，故其前景大，适用性广，同时能够在非结构化动态环境下提高无人机回收自动化程度和安全平稳性，并快速准确地重复性起降。
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公开(公告)号：CN110101970B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910366340.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于经颅磁刺激(TMS)治疗领域，公开了一种基于并联机器人的TMS自动治疗仪。并联机器人由6‑UPS并联机构与两自由度云台构成。6‑UPS并联机构由基座、虎克铰、电动缸、复合铰、动平台四部分组成，两自由度云台由行星减速步进电机、方位台、俯仰台、传动齿轮等部分组成。其中，两自由度云台安装于6‑UPS并联机构动平台。并联机器人固定在桁架结构上。在患者面部预置靶点，通过核磁共振影像设备可获得刺激靶点坐标和预置靶点在核磁共振影像设备坐标系中的坐标，再通过双目视觉测量系统可得到预置靶点在双目相机坐标系中的坐标，进一步控制并联机器人末端刺激线圈定位至刺激靶点进行经颅磁刺激治疗。
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