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公开(公告)号：CN105181329A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510657310.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种工业机器人关节减速器综合测试平台，包括床身，床身右半部铺设有直线导轨，床身左侧端头连接的磁粉制动器通过联轴器和第一转矩传感器连接，第一转矩传感器通过联轴器和第一角度编码器连接，第一角度编码器通过端齿盘和安装在专用夹具中的被测关节减速器的输出盘连接，专用夹具固定在移动平台上，移动平台通过滑块安装在直线导轨上；第二角度编码器安装在被测关节减速器的输入轴上，被测关节减速器输入轴通过联轴器和第二转矩传感器连接，第二转矩传感器通过联轴器和磁粉离合器输出连接，磁粉离合器固定在移动平台上，磁粉离合器通过联轴器和固定在移动平台上的主轴电机连接，本发明能够实现多个参数测试，大幅提高测试效率。
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公开(公告)号：CN118342480A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410640857.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度平台系统参数标定方法及系统，设计7组理论位姿，构建测量辅助夹具对六自由度并联平台的位姿进行测量；采用最速下降法结合修正牛顿法，对位姿计算以及六自由度并联平台结构参数标定中的非线性最优化问题进行求解，基于得到的最终解实现六自由度平台系统参数标定。本发明有效减少了位姿测量过程对后续结构参数标定的误差影响，并融合了最速下降法和修正牛顿法，降低了标定过程中非线性方程组求解的初值依赖性，并显著提升了求解速度。
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公开(公告)号：CN110262393A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910592635.8
申请日：2019-07-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种带滞后数据处理的灰色理论分段式加权热误差建模方法，通过灰色理论模型对温度和热误差数据的处理能力建立多个不同序列长度的灰色模型组成灰色模型预处理模块，将预处理模块的输出作为分布滞后模型后处理模块的输入，确定模型滞后阶数后建立滞后模型作为后处理模块，形成灰色模型和分布滞后模型相结合的层级模型；以层级模型为基础，建立不同初始温度下的GM-DL补偿模型，根据测试样本初始环境温度选择紧邻的两个热误差补偿模型并通过分段加权的方式计算得到最终热误差数据完成建模。本发明最大限度的提取数据中有用信息，使模型具有很强的趋势性和适应性，提高模型对各个季节和时段的适应性，最终大大提高了机床的加工精度。
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公开(公告)号：CN105806282A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610284946.4
申请日：2016-04-29
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 一种位置度快速检测装置及测量方法，装置包括基板上连接有一个中心导向套和三个以中心导向套圆心为基准、圆周均布的圆周导向套，中心导向套的圆周在每隔120°的方向上有一个第一传感器测头孔，每个圆周导向套的圆周在每隔90°的方向上有一个第二传感器测头孔，其中两个第二传感器测头孔圆心的轴线方向与第一传感器测头孔圆心的轴线方向一致，测量时，通过获得摆线轮或行星架中心孔和圆周曲柄轴安装孔15个测量点的数据求得标准件与实测件中心孔及圆周曲柄轴安装孔的偏差，由坐标平移计算得到圆周三个曲柄轴安装孔圆心理想位置与实际位置的距离，通过推导得到位置度，本发明不需要通过质量检测中心进行检测，保证了生产线的高效工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114152385A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111468431.7
申请日：2021-12-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于法布里‑珀罗差压式传感器的气电转换器，主要由气路结构模块、法布里‑珀罗差压式传感器、中部壳体、上部壳体和气电转换控制仪组成。所述气路结构模块基于差压式气电转换器原理，即稳定的压缩空气进入到气电转换器的气路结构中，后气路分为两路：一路为调零气路，另一路为测量气路。在调零气路中，压缩气体沿气路经过可更换节流孔和调零阀流入大气；在测量气路中，压缩气体流经可更换节流孔后，再由测量头和被测工件之间的测量间隙流入大气。本发明采用高稳定性气路结构和基于MEMS工艺制造的法布里‑珀罗差压式传感器，大大提高了气动测量系统的精度、稳定性、分辨率和响应速度，并可以数字量输出形式与数控系统配套使用。
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公开(公告)号：CN105181329B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510657310.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种工业机器人关节减速器综合测试平台，包括床身，床身右半部铺设有直线导轨，床身左侧端头连接的磁粉制动器通过联轴器和第一转矩传感器连接，第一转矩传感器通过联轴器和第一角度编码器连接，第一角度编码器通过端齿盘和安装在专用夹具中的被测关节减速器的输出盘连接，专用夹具固定在移动平台上，移动平台通过滑块安装在直线导轨上；第二角度编码器安装在被测关节减速器的输入轴上，被测关节减速器输入轴通过联轴器和第二转矩传感器连接，第二转矩传感器通过联轴器和磁粉离合器输出连接，磁粉离合器固定在移动平台上，磁粉离合器通过联轴器和固定在移动平台上的主轴电机连接，本发明能够实现多个参数测试，大幅提高测试效率。
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公开(公告)号：CN114152385B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111468431.7
申请日：2021-12-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于法布里‑珀罗差压式传感器的气电转换器，主要由气路结构模块、法布里‑珀罗差压式传感器、中部壳体、上部壳体和气电转换控制仪组成。所述气路结构模块基于差压式气电转换器原理，即稳定的压缩空气进入到气电转换器的气路结构中，后气路分为两路：一路为调零气路，另一路为测量气路。在调零气路中，压缩气体沿气路经过可更换节流孔和调零阀流入大气；在测量气路中，压缩气体流经可更换节流孔后，再由测量头和被测工件之间的测量间隙流入大气。本发明采用高稳定性气路结构和基于MEMS工艺制造的法布里‑珀罗差压式传感器，大大提高了气动测量系统的精度、稳定性、分辨率和响应速度，并可以数字量输出形式与数控系统配套使用。
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公开(公告)号：CN110262393B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910592635.8
申请日：2019-07-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种带滞后数据处理的灰色理论分段式加权热误差建模方法，通过灰色理论模型对温度和热误差数据的处理能力建立多个不同序列长度的灰色模型组成灰色模型预处理模块，将预处理模块的输出作为分布滞后模型后处理模块的输入，确定模型滞后阶数后建立滞后模型作为后处理模块，形成灰色模型和分布滞后模型相结合的层级模型；以层级模型为基础，建立不同初始温度下的GM‑DL补偿模型，根据测试样本初始环境温度选择紧邻的两个热误差补偿模型并通过分段加权的方式计算得到最终热误差数据完成建模。本发明最大限度的提取数据中有用信息，使模型具有很强的趋势性和适应性，提高模型对各个季节和时段的适应性，最终大大提高了机床的加工精度。
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公开(公告)号：CN105171778B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510658081.9
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种工业机器人关节减速器扭振提取与分析方法，先通过光栅角度编码器获得瞬时转角，然后通过瞬时转角计算瞬时转速，再观测转速是否稳定，不稳定则继续观测，稳定则开始数据采集，读取的计数器的数值和计时器的时间值，通过分析获得瞬时扭转角，然后绘制时间-瞬时扭转角曲线，再进行整转截断，最后进行时频转换，获得扭振的频域特性，进而得到扭振幅值，本发明能够对低转速、小振幅的扭振进行测试，同时能够基本保证等采样频率采样，降低变采样频率产生的影响。
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