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公开(公告)号：CN116010114A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310308293.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 西安交通大学 , 陕西成盛电子科技有限公司
Abstract: 基于边缘计算的设备能效管控系统，采用端层、边缘层和云层的架构，能耗设备以及能耗仪表均布置于端层，云层布置有中心服务器，边缘层包括能源数据采集模块、能耗边缘计算模块和设备管控模块。边缘层的设备管控模块包括运行控制子模块、故障管理子模块和设备台账子模块；能源数据采集模块，采集能耗仪表的能耗数据；能耗边缘计算模块，根据能耗数据进行能耗边缘计算，计算结果发送至中心服务器；中心服务器对计算结果进行统计分析，并进行能效控制处理，建立能耗设备的控制描述及相应控制参数，映射到运行控制子模块。本发明在边缘层提供数据计算能力，保证能效管控的实时性。
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公开(公告)号：CN114083665A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111489036.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于PC预制线的压槽式拆布模机器人装置，能够进行压槽式边模的自动化安装及拆卸，属于机器人与建筑施工领域。其包括桁架机器人、末端夹具、磁边模机构以及模台。布模时末端夹具抓取压槽块及固连的磁边模机构，通过桁架机器人移动放置在模台指定位置，并通过末端夹具中的磁钉拔取机构实现磁边模机构与模台的可靠固定；拆模时，桁架机器人和末端夹具配合移动至待拆除压槽块位置，末端夹具中的夹抓机构和磁钉拔取机构拔取拆除磁边模机构，抓取压槽块返回至回收处。本发明能代替人工作业方式，提高生产效率，同时减少人工因素导致的尺寸误差，实现间距可调和数量可调的自动化安装，降低安装过程中边模和安装间距对压槽块安装的影响。
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公开(公告)号：CN101980091A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010259198.7
申请日：2010-08-23
Applicant: 西安交通大学苏州研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种双转台五轴联动数控加工旋转刀具中心点补偿方法，其特征在于所述方法包括当双转台五轴联动数控系统进行空间复杂曲面加工时的刀位轨迹为直线时，通过直线插补进行离散逼近刀具中心点运动轨迹，并启动RTCP模块，所述RTCP模块通过先获得法平面补偿向量再进行投影获得中心点补偿向量和输出位移量，通过输入数轴中心距参数，实现双转台五轴联动数控系统加工中非线性运动误差的补偿。该方法能够很好的抑制非线性运动误差，提高数控加工装备的运行效率，使数控装备能进行高精度、高效率加工，可明显提高零件的加工质量，在机械制造领域有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119734257A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411771892.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 中铁建工集团有限公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法及系统，包括：实时扫描不同位置下的墙面三维点云数据，并将不同位置下扫描的墙面三维点云数据转换至机械臂基座坐标系进行拼接，得到墙面拼接点云；基于墙面拼接点云的法向量和曲率信息，进行三维视觉的点云分割，得到分割点云；将分割点云投影至墙面，并进行墙面特征提取，得到墙面边缘信息；基于墙面边缘信息获取不同方向下的边界约束，结合喷涂间距获取喷涂高度序列，并基于喷涂高度序列获取墙面坐标系下的喷涂航点序列，将其转化为机械臂基座坐标系下的空间喷涂航点序列，得到喷涂机器人的喷涂轨迹。
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公开(公告)号：CN116872336A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311045831.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B28B11/08
Abstract: 一种混凝土预制件的抹平拉毛一体化装置，包括外部框架、模具运输机构和末端执行机构；所述末端执行机构通过三轴行走机构安装于所述外部框架；所述模具运输机构搭载混凝土预制件，位于所述末端执行机构的下方；所述末端执行机构包括抹平组件、拉毛组件、水平转动组件和第一驱动组件，所述抹平组件和拉毛组件被配置为位于同一水平转动组件的转动圆周的不同径向位置，所述第一驱动组件带动所述水平转动组件的转动，使得所述抹平组件在第一时间作用于所述混凝土预制件进行抹平，所述拉毛组件在第二时间作用于所述混凝土预制件进行拉毛。本发明可实现抹平拉毛的一体化操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114789432B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210333732.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 大型建筑工程如机场、博物馆、站房等，对板材安装作业双臂机器人装备有迫切的需求。针对待安装板材尺寸大、重量大、作业环境复杂且需对接触力进行控制的特点，本发明提供了一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法。该方法结合阻抗与模糊控制方法，对主臂采用阻抗控制，从臂采用模糊变阻抗控制方法。双臂协作控制系统提供通信及数据传输功能，从臂在每个周期内都可根据主臂的实时位置与姿态信息，协同主臂进行板材装配。本发明可以可用于建筑作业双臂机器人的协作控制，保证板材的安装位置准确，并且运行高效平稳。
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公开(公告)号：CN116010114B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310308293.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 西安交通大学 , 陕西成盛电子科技有限公司
Abstract: 基于边缘计算的设备能效管控系统，采用端层、边缘层和云层的架构，能耗设备以及能耗仪表均布置于端层，云层布置有中心服务器，边缘层包括能源数据采集模块、能耗边缘计算模块和设备管控模块。边缘层的设备管控模块包括运行控制子模块、故障管理子模块和设备台账子模块；能源数据采集模块，采集能耗仪表的能耗数据；能耗边缘计算模块，根据能耗数据进行能耗边缘计算，计算结果发送至中心服务器；中心服务器对计算结果进行统计分析，并进行能效控制处理，建立能耗设备的控制描述及相应控制参数，映射到运行控制子模块。本发明在边缘层提供数据计算能力，保证能效管控的实时性。
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公开(公告)号：CN115514271A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211309551.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法，该方法利用采集的伺服系统角度和电流值，辨识负载转矩和等效转动惯量；根据辨识得到的等效转动惯量，结合速度环带宽和时域因子指标，自整定速度环PI控制器参数，并给出速度环带宽约束方程来动态约束速度环带宽。本发明利用角度采集值代替转速值进行伺服系统的参数辨识，避免了测速不准及微分噪声的影响；使用本发明给出的带宽约束方程来约束带宽可减少电流饱和，基于速度环带宽和时域因子指标更便于工程应用。根据本发明所提出伺服系统参数参数自整定方法，可提高数控装备、机器人等机电系统传动单元的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN114782654A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210333734.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06T17/30 , G06N3/00 , B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂建筑构件3D打印轨迹规划方法。主要由轮廓偏置、自交干涉处理、关键点获取、轨迹求解、轨迹平滑处理五个步骤构成。轮廓偏置是将单层打印轮廓通过向量积法做外轮廓向内和内轮廓向外偏置。自交干涉处理是对于复杂凹图形偏置后的自交问题，通过将偏置轮廓分解为多段线并求交点，判断有效环和重构新轮廓解决。关键点获取是通过不同填充率得到填充区域内均匀分布的关键点。轨迹求解是通过模拟退火算法遍历填充区域内的关键点规划出一条连续的打印轨迹。轨迹平滑处理是通过三阶贝塞尔曲线调节参数做轨迹的平滑处理以满足曲率约束。本发明能够得到复杂建筑构件3D打印单层的不交叉、连续且平滑的轨迹，提高打印质量。
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公开(公告)号：CN110065749A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910281683.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种无人智慧物流配送终端，由无人机校准机构、堆垛机器人、货舱、电气控制单元和信息管理单元构成，当携带货箱的无人机临近终端时，无人机使用视觉传感器调整定位降落在无人机校准机构上，经过定心校准后，堆垛机器人卸下物品，通过旋转、轴向和径向运动将物品送至货舱的储物格中，电气控制单元连接有电机模块和开关模块，信息管理单元对电气控制单元发送运动控制指令,电气控制单元控制无人机校准机构和堆垛机器人的运动，终端有称重模块、二维码扫描器和热敏打印机，信息管理单元管理各设备及其数据，实现取件与寄件过程的人机交互。本发明所述的一种无人机智慧物流配送终端，实现了无人机智慧物流的自主配送工程，可减少人力成本。
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