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公开(公告)号：CN102508492A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110347221.2
申请日：2011-11-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种飞行器在等高航路点间的定高度大圆飞行实现方法，其特征在于步骤如下：通过计算实际飞行航线与理想大圆航线之间的实时偏差，给出了飞行器实现两等高点之间的定高度大圆飞行的具体实施步骤，进而可拓展至多等高航路点间的定高度大圆飞行。通过对该方法进行仿真验证可知，其通过对飞行器的实时高度和实时方位的调整很好的解决了飞行器沿大圆定高度飞行的实现问题，精度高，并且对飞行器的机动能力要求较弱，所以可以应用于多种研究对象。
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公开(公告)号：CN114879729B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210531544.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物轮廓检测算法的无人机自主避障方法，首先对获取到的图像进行滤波处理和颜色空间的转化。然后，对转化后的图像进行阈值处理和形态学处理。对处理后的图像进行边缘检测和轮廓检测，将检测后的结果与相机标定的数据结合，计算出世界坐标系下障碍物的质心坐标，从而获得障碍物的位置信息和轮廓信息。最后，将障碍物的信息传入到D*避障算法中进行实时路径求解，直至完成无人机的自主避障功能。本发明方法实时性高，计算效率较高，可基于该方法推广到无人机在动态障碍物下的自主避障以及真实三维场景下的无人机自主避障。
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公开(公告)号：CN110865653A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911213775.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种分布式的集群无人机队形变换方法。首先对集群无人机的位置和速度进行初始化并设计集群的飞行队形；然后，建立无人机协同任务分配模型，各架无人机独立地进行任务选择，进行任务包的构建与更新；任务包更新完成后，各架无人机同时向通信邻域内的其他无人机共享自己的已知信息并进行一致性协商，采用CBBA完成从初始随机位置到集群目标队形的位置分配，确保算法最终收敛到一个无冲突的任务分配方案；最后，通过设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律，实现集群队形的形成与保持。同时，本发明可以通过目标队形位置的再分配实现集群无人机快速高效的队形变换。
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公开(公告)号：CN102081752A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110030221.X
申请日：2011-01-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变异遗传算法的动态飞行路径规划方法，随机生成初始种群并计算其适应度，统计种群中可行解E(t)并进行精英保留操作，对非可行解S(t)进行交叉、变异、插入、删除操作，计算操作过后的E(t)和S(t)组成的过渡种群的适应度；用E(t)单点随机变异得到的个体和随机生成的个体中的可行解，替换过渡种群的不可行解；判断是否进化到根据问题复杂程度选取的代数或者种群已收敛；若是，则种群中最优个体就是规划出来的飞行路径。本发明可以提高种群的多样性和收敛能力，可以为动态飞行路径规划这样的随时间变化的动态优化问题提供一种可行的解决途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110134146B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910513324.8
申请日：2019-06-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种不确定环境下的分布式多无人机任务分配方法，首先建立协同任务分配模型，各无人机进行自己的任务束更新、构建，然后无人机编队进行一致性协商，实现不确定参数下最大化整体收益的目标。本发明利用一致性束算法CBBA，在分布式的架构下求解任务环境存在不确定参数时多无人机的时敏任务协同分配问题，利用高斯过程回归模型来捕捉不确定参数对任务分配收益的影响来参与分配过程从而保证任务分配结果的实际执行效果，利用主动学习和流形学习方法来提高算法的计算效率。
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公开(公告)号：CN109866931B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910196261.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自编码器的飞机油门控制方法，将载机参数经过归一化处理，再将归一化处理后的数据输入至飞机油门控制网络模型当中，数据先通过自编码器的运算，从高维数据中提取低维数据特征，用低维的数据可以对高维数据进行特征表达，然后用提取出的低维数据作为全连接层的输入，进而得到飞机油门系数。再根据得到的飞机油门系数对飞机油门进行增加或减小的操作。本发明有效的降低了数据量与整个网络的参数，使得整个网络的运算与收敛速度大大提升，可以更快的得到结果，并且通过智能化、科学化的方式建立提取飞机各数据间联系的网络，大大缩减了现有技术中的计算步骤，保证在极短时间内快速得到结果的同时，极大的提高了准确率。
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公开(公告)号：CN108919640B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810359284.1
申请日：2018-04-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人机自适应多目标跟踪的实现方法，涉及飞行控制领域，本发明通过计算无人机的状态空间和运动方程，求解目标函数，循环计算即可得到整个时间域上的无人机飞行状态和跟踪轨迹。本发明的有益效果在于本发明是基于强化学习研究无人机自适应目标跟踪，构建POMDP框架，选取信念优化方法求解POMDP问题，使得目标函数容易求解，且计算量小，通过仿真也验证了该方法的收敛性。而且从仿真结果可以看出无人机的飞行轨迹平滑，适应度高，能很好的自适应跟踪目标。
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公开(公告)号：CN107943066A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710553624.X
申请日：2017-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种有人机对无人机障碍规避的监督控制方法，涉及无人机领域，本发明定义环境因素、障碍规避动作及监督控制模式的取值，无人机对可选障碍规避动作进行推理判断，根据判断结果进行判断，从而规避障碍，本发明对于已知障碍，无人机充分发挥其自主能力，独立完成障碍规避；对于未知障碍，无人机必须在有人机的指导下完成规避，可变自主监督控制方法充分发挥无人机的自主执行和有人机操作员的分析判断能力；对于通信中断等极端情况，无人机通过对监督控制模式的调节，在等待通信恢复的同时保证自身的安全，可变自主监督控制模式结合无人机和有人机的特点，对不同的障碍类型和环境状况有较好的应变能力。
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公开(公告)号：CN102759357B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210143927.1
申请日：2012-05-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法，首先设置无人机数据、障碍数据和目标点数据，生成数字地图；然后执行同时到达约束，得到各无人机的飞行速度；执行通信延迟约束，得到无人机间距范围；执行A*算法，得到各无人机下一步航路；判断是否满足避撞约束和通信距离限制，最终判断是否到达目标点。本发明能够使多无人机在通信延迟下，从不同地点起飞，同时到达同一目标点，途中能够规避障碍，避免无人机间的碰撞，同时能够保持无人机间的通信。
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