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公开(公告)号：CN117647934A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410121313.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于临地安防技术体系中的群体智能技术领域，公开了一种基于大模型的无人集群编队控制算法智能生成方法，该方法通过将大语言模型与数学模型库和专家知识库相结合，能够根据用户的设计开发需求，自动完成控制算法的生成、仿真环境的构建和控制算法的调参。在该方法中，大语言模型主要用于理解用户的设计开发需求，并将需求分解成子任务：控制算法生成、仿真环境生成和控制算法调参。在执行子任务时，大语言模型会按任务需求访问数学模型库和专家知识库，以获取相关的先验知识，并调用Matlab软件以求解复杂导函数和方程，同时调用AirSim软件来构建仿真环境和进行控制算法调参的工作。
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公开(公告)号：CN116880434B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310735701.9
申请日：2023-06-20
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种空地异构无人集群协同控制方法，涉及无人集群技术领域。首先，通过分析无人机、无人车的运动学及动力学特性建立各智能单元模型，引入云雾计算架构、聚集‑分散函数建立空地异构无人集群系统模型，定义云网络、雾网络的误差模型，并且建立拒绝服务攻击Denial of Service(Dos)模型；其次，采用事件触发机制减少DOS攻击所带来的影响，设计基于领导跟随策略的云网络渐进一致性控制律；最后，采用事件触发机制设计雾网络分布式平均一
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公开(公告)号：CN116540784A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310775277.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人系统协同导航与避障技术领域，公开了一种基于视觉的无人系统空地协同导航与避障方法，本发明设计搭建了无人机与无人车结合的空地协同异构平台，充分发挥各自优势，实现优势互补及功能拓展，提升无人系统在协同中的任务执行效能；针对不同场景复杂多变的特点，本发明基于深度学习理论及图像识别技术实现目标检测与定位，使空地无人系统具有互为视角的全面协同感知能力，并有效简化了系统，降低实施成本。
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公开(公告)号：CN112918679B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202110220896.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64D1/12 , B64D9/00 , B64U10/16 , B64C27/08 , B64U101/64
Abstract: 本发明公开了一种用于搬运快递无人机，具体涉及无人机运输技术领域，包括升降架和机身，所述升降架底端的四拐角处分别固定连接有升降架，所述升降架的底端设置有移动脚轮，所述机身的底端固定连接有放置壳，所述机身的外部固定连接有连接杆。本发明通过设置有支撑板、活动辊、吊钩、伺服电机、转轴、支撑杆、吊绳和收卷辊，吊钩的内部挂着需要搬运的快递，需要把快递放下时，启动伺服电机，伺服电机通过转轴带动收卷辊转动，收卷辊转动可以使吊绳带动吊钩下降，吊钩下降则可以把吊钩底端的快递放到地面，通过从高处把快递放到地面上可以增加搬运的速度，设置吊钩可以提高装置的实用性，活动辊可以方便收卷辊对吊绳收卷。
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公开(公告)号：CN115826622B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310106488.5
申请日：2023-02-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行器导航定位技术领域，公开了一种无人机群夜间协同定位方法，本发明通过无人机的灯光颜色和各自的二维转台相机，以及通讯拓扑网络实现对无人机的协同视觉定位和碰撞告警，无需增加额外设备，无需依赖外部信号源，避免了受到外界干扰，相较于传统方式当中的定位方法，本发明有效简化了系统，能够较为简单地、低成本地实现对无人集群内部之间的协同定位、实现无人机群编队的保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113741482B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111107193.7
申请日：2021-09-22
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于异步遗传算法的多智能体路径规划方法，该方法在传统遗传算法的基础之上，加入了聚类算法的思想以及精英保留策略。首先将在起始位置的多个智能体按照某一特征划分成若干个含智能体数目相等的类，对多智能体要到达的目标位置也划分为对应数目的类；再对每一个类中的智能体利用遗传算法框架并行化进行路径规划，得到每一类中的最优路径；将各个类中得到的最优路径进行汇总，从而获得整个多智能体系统的最优路径。该方法的使用能够快速实现对大规模多智能体系统的路径规划，为大规模多智能体系统执行任务奠定基础。
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公开(公告)号：CN113051807A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110415127.X
申请日：2021-04-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及基于k‑Means和滑模变结构控制的多智能体对复杂区域的覆盖方法，首先根据待覆盖区域性质，若覆盖目标为区域中的点，则对点的位置进行识别，并记录；若覆盖目标为平面区域，则先把区域离散成平面点集，再对其位置进行识别，并记录。随后，确定覆盖区域的多智能体数量，再利用k‑Means算法根据智能体数量对所记录点进行划分，给出智能体移动路径。最后，结合实际智能体特征给出滑模变结构控制，使得多智能体按照移动路径能准确、快速地完成区域覆盖任务。本发明的适用场景范围广泛，在求解平面或空间区域覆盖问题时，提出了将区域信息预处理，将区域覆盖问题分解为目标点的覆盖问题。
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公开(公告)号：CN119476495A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411688190.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N5/04 , G06F17/16 , G06F16/901
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的分布式纳什均衡搜索方法和系统，旨在解决大规模动态非合作系统中的复杂决策问题。通过构造无向图模型，定义网络参与者及其通信关系，结合网络平均场博弈理论，实现个体与群体行为的宏观交互。该方法引入三个辅助变量，在线动态估计群体聚集行为，并通过自适应学习增益优化邻居间的通信权重，以降低计算和通信成本。本发明还采用事件触发机制，有效控制信息交换时机，避免不必要的通信开销。通过这种方式，玩家能够在不完全信息的情况下实现无领导者共识和局部目标函数的优化，显著提高决策效率和系统的可扩展性。适用于各类大规模复杂网络场景。
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公开(公告)号：CN118657170A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411089847.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 西北工业大学 , 上海润璋智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种策略迭代算法及装置，涉及多智能体技术领域，用以解决现有涉及多个智能体之间协作与切换时，因拓扑关系无法修改导致团队协作无法体现的问题。该算法包括：根据追踪器在第#imgabs0#步的第一状态、逃避器在第#imgabs1#步的第一状态、在第#imgabs2#步的状态改变量得到追踪器在第#imgabs3#步的更新状态和逃避器在第#imgabs4#步的更新状态；根据追踪器在第#imgabs5#步的更新状态和逃避器在第#imgabs6#步的更新状态确定追踪器与逃避器之间的第一距离，若第一距离满足交换公式，则根据交换公式对所述第一距离对应的边权进行交换，并更新邻接矩阵；若更新系统价值函数第一系统价值函数的差值绝对值小于错误阈值，将第#imgabs7#步的更新控制策略确定为最终控制策略。
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公开(公告)号：CN117973517A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410025861.9
申请日：2024-01-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N5/022 , G06N5/02 , G06N3/042 , G06N3/0985 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种基于启发式信息搜索的知识图谱链接预测方法；包括：计算知识图谱中网络节点的全局与局部启发式信息；初始化超网权重；均匀采样路径进行超网训练；通过架构搜索确定最优网络架构；最优网络架构模型微调；加载训练好的图网络模型；通过多层GNN计算节点特征；计算全局与局部启发式特征；节点特征与全局启发式特征进行权重融合；使用解码器进行链接预测。本发明提出了一个利用全局与局部启发式信息进行链接预测的超网模型框架，且设计全局启发式信息选择和局部启发式信息选择的搜索空间，通过单路径单次搜索算法为不同的知识图谱搜索出最佳的GNN架构、最恰当的全局启发式信息与局部启发式信息，从而提高知识图谱链接预测的准确率。
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