公开(公告)号：CN212413882U

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202020934907.6

申请日：2020-05-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  雷小燕 ,  胡芊芊

IPC: A01D46/253

Abstract: 本实用新型涉及一种推拉式苹果采摘器，属苹果采摘设备技术领域。该采摘器由伸缩杆，果枝分离装置，储果筐构成。果枝分离装置包括前捋齿、后捋齿、永磁铁、滑槽、限位板、电磁铁。伸缩杆上固定有连接板，连接板上安装有前捋齿和后捋齿，连接板内有滑槽，前捋齿和后捋齿可通过滑槽前后滑动，连接板外侧安装限位板；前捋齿内侧安装有电磁铁，后捋齿内侧安装有永磁铁，电磁铁通过导线与电源相连接，电磁铁通过磁性转换和永磁铁互相吸引或排斥。先通过“捋”的方式梳理果实与果柄，再通过“拉”果实同时“推”枝条的方式，实现果柄与枝条的分离，避免了切和剪的方式对果实造成的误伤。

公开(公告)号：CN209954695U

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201920257102.X

申请日：2019-02-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  樊攀 ,  雷小燕 ,  孙景彬 ,  孟宠

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型提供了一种苹果采摘机械手，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘机械手结构复杂、生产成本高等技术问题。该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利