公开(公告)号：CN207908980U

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201820429922.8

申请日：2018-03-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  谭晨佼 ,  李轶林

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/16

Abstract: 本实用新型公开了一种郁闭果园履带拖拉机组合导航系统，包括超宽带定位模块，惯性测量模块，导航线识别模块和控制模块。本实用新型利用超宽带定位模块获取拖拉机与预定行走轨迹的横向偏差；利用惯性测量模块获取拖拉机与预定行走轨迹的航向角偏差；利用导航线识别模块获取横向偏差和航向角偏差；利用控制模块将超宽带定位模块和导航线识别模块获取的横向偏差进行融合，将惯性测量模块和导航线识别模块获取的航向角偏差进行融合，得到横向偏差和航向角偏差两个导航参数，并利用控制模块进行决策，从而控制履带拖拉机在郁闭果园内自主导航。本实用新型融合多个传感器数据，克服了郁闭果园中单个传感器精度不足的问题，提高了导航的稳定性和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212079785U

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202020267545.X

申请日：2020-03-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  刘恒 ,  李轶林

IPC: F15B11/08 ,  F15B13/02 ,  F15B21/041

Abstract: 本实用新型提供了一种果园挖坑施肥覆土机的液压控制系统，包括动力源液压系统、远程调压液压系统、拖拉机转向液压系统、拖拉机作业液压系统、拖拉机姿态调平液压系统；该郁闭型果园挖坑施肥覆土机的液压系统在实现车辆的行走、停车、转向和拖拉机姿态调平的基础上，使用行程开关实现了挖坑施肥覆土作业功能的连续动作，且使用远程调压阀实现了三级远程调压，调压方便，能满足不同的压力条件，提高了挖坑施肥覆土机的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN209492627U

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201920059764.6

申请日：2019-01-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  李轶林

IPC: B62D55/116

Abstract: 本实用新型公开了一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统，包括姿态传感器、CPU模块、无线模块、控制装置和手机APP，所述控制装置包括电磁阀组和液压缸组；所述姿态传感器、无线模块和控制装置均与CPU模块连接；所述姿态传感器将采集的拖拉机姿态信息发送给CPU模块，当拖拉机姿态倾斜时，CPU模块可通过控制装置自动将拖拉机的姿态调至水平状态；同时CPU模块通过无线模块与手机APP进行通信，可在手机APP上监测到拖拉机的姿态信息以及危险预警信息，也可通过手机APP对拖拉机进行遥控控制。本实用新型能够自动调整拖拉机的姿态，同时在手机APP上集成了显示、危险预警和遥控三种功能，具有监控灵活、实时性好、可靠性高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207924450U

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201820446062.9

申请日：2018-03-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  李轶林 ,  谭晨佼

IPC: G05B19/042 ,  G01D21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于图传的郁闭苹果园挖坑施肥机远程监控系统，该系统包括数据采集装置和远程监控装置；数据采集装置包括传感器模块、图传模块和CPU模块；远程监控装置包括控制模块、无线模块和上位机；传感器模块和图传模块与CPU模块连接，将挖坑施肥机的状态参数和道路环境信息传送给CPU模块；控制模块和无线模块连接到CPU模块上，CPU模块通过无线模块与上位机进行双向通信，实现对挖坑施肥机的数据监测和控制。本实用新型通过实时采集挖坑施肥机的数据信息来监控挖坑施肥机的现场工作情况，能及时发现挖坑施肥机的故障，具有监控信息全面、实时性好、可靠性高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207908932U

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201820424327.5

申请日：2018-03-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  毛文菊 ,  李轶林

IPC: G05B19/042 ,  G05D1/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本实用新型提出一种基于Arduino mini pro的果园挖坑施肥机控制器，用于果园挖坑机构工作信号的检测及其行走控制。包括挖坑机构工作参数采集模块、挖坑机构工作信号检测Arduino mini pro主控制器、挖坑机构工作参数信息存储及其通信模块、显示屏和挖坑机检测数据处理Arduino mini pro从控制器、挖坑机构行走控制继电器、预警灯继电器、挖坑机构行走控制急停模块、信号预警灯。本挖坑机构控制系统结合果园现代化农业机械的需求，获取果园环境和挖坑机构工作状态参数，将电平信号转换成可视数据，无线远程访问控制器信息，同时控制挖坑机构行走状态，降低了控制系统配置成本，提升了挖坑机构控制系统通信的稳定性，具备结构简单、操作方便的优点，适用于丘陵山地果园机械作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利