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公开(公告)号：CN119347830A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411931367.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。
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公开(公告)号：CN117906801A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410093704.1
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种MEMS三维力传感器及其制备方法，其中MEMS三维力传感器包括：弹性层，包括表层、液态金属层和第一基底；液态金属层设于表层和第一基底之间，且液态金属层设有电阻丝；其中，通过控制液态金属层的相态，进而控制弹性层的杨氏模量；力传递层，包括与第一基底贴合的第二基底，第二基底设有多个微触点单元；电阻丝与第二基底连接；力敏感层，包括与第二基底贴合的第三基底，第三基底设有多个悬臂梁；其中，多个悬臂梁至少和部分微触点单元相对设置。本发明能够根据需求进行自由调整，以适应不同的力测量范围和精度需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109351978A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811508472.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种不等高截面上激光熔覆堆积水平筋条的方法，包括以下步骤：提供不等高截面和激光熔覆装置，在所述不等高截面上确定堆积位置，根据所述堆积位置确定筋条在所述不等高截面上的长度；以所述堆积位置的最低处作为所述筋条的首段，最高处作为所述筋条的末段，根据所述长度以及每段所述筋条在竖直方向上的高度确定所述筋条的分段数量，根据一定参数下每段所述筋条的熔覆高度与扫描速度的关系来确定每段筋条的熔覆速度，进行激光熔覆得到水平筋条。该方法采用分段变速的方法对不等高截面筋条进行分段，利用扫描速度变化对熔覆层高度的影响，使熔覆得到的筋条呈水平结构。
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公开(公告)号：CN120002688A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510122224.8
申请日：2025-01-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种触觉定位传感器及灵巧手，其中，触觉定位传感器包括依次设置的柔性皮肤外壳、封装模块、霍尔元件传感器模块，所述柔性皮肤外壳和霍尔元件传感器模块之间内嵌有封装模块，并且柔性皮肤外壳和霍尔元件传感器模块固定连接，其中，所述封装模块包括磁膜层、绝缘液体、封装层，所述封装层为无盖结构；所述绝缘液体内置于封装层中，磁膜层贴附于封装层的无盖表面并与绝缘液体接触。本发明的触觉定位传感器区别于传统的阵列式电极传感器，无需需要高密度电极排布，本发明即使是在触摸位置位于霍尔元件传感器间的间隙的情况下也能实现精准定位，大大减少了所需电极的数量，降低了生产成本，也降低了生产难度。
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公开(公告)号：CN119347830B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411931367.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。
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公开(公告)号：CN117906802A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410093708.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种MEMS压阻式三维力传感器及温度解耦方法，其中传感器包括：力传递层，设有形变区；形变区设有多个凸起单元；压阻传感器芯片，设有力检测区和温度解耦区；力检测区和温度解耦区均设有压阻悬臂梁，其中，力检测区的压阻悬臂梁的数量和凸起单元的数量相同；力检测区的压阻悬臂梁用于与凸起单元接触并检测三维力，温度解耦区的压阻悬臂梁不与凸起单元接触接触，且温度解耦区的压阻悬臂梁用于检测温度；当外力施加在传感器上时，力传递层的形变区发生形变，并将力通过凸起单元传递至力检测区的悬臂梁，力检测区压阻悬臂梁电阻发生改变，并基于温度解耦区悬臂梁信息进行温度补偿，实现三维力精准检测。本发明通过简单的数据运算，可以实现单片温度与三维力同步检测，适用于多种工作环境。
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公开(公告)号：CN207313708U
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201721372829.X
申请日：2017-10-20
Applicant: 苏州大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本实用新型涉及一种光内送粉喷嘴，该光内送粉喷嘴包括壳体、一级喷粉管、二级喷粉管以及准直气罩，准直气罩内设置有与二级喷粉管对接的泄压腔、固定件以及空心锁紧螺杆和锁紧螺母，一级喷粉管设置在壳体内并与泄压腔同轴，二级喷粉管部分插入至固定件。在准直气罩的前端处设有至少两个调节螺孔，每个调节螺孔中配合有调节螺钉。通过固定件固定二级喷粉管，使二级喷粉管与泄压腔实现同轴，再通过锁紧螺母和空心锁紧螺杆锁紧固定件和二级喷粉管以避免在工作时二级喷粉管发生移动，保证同轴效果。同时，通过设置若干调节螺钉来对二级喷粉管的位置进行调节，再一次保证了二级喷粉管的同轴效果，以避免粉束对熔覆激光产生干涉，从而提高粉末的利用率。
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