公开(公告)号：CN111844017A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010323026.5

申请日：2020-04-22

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种显示方法，计算并显示末端执行器的作用点的刚性。本显示方法是将机器人(20)的仿真在显示部(10)显示的显示方法，机器人(20)通过设置于臂部(24d)的末端执行器(30)对对象物执行作业，所述显示方法包括：第一工序，受理机器人(20)的种类的信息；第二工序，受理末端执行器(30)的信息；第三工序，受理控制臂部(24a～24d)的控制点的位置或姿态的信息；第四工序，基于受理的机器人(20)的种类的信息、末端执行器(30)的信息、以及控制点的位置或姿态的信息，来计算末端执行器(30)的作用点(34)的刚性；以及第五工序，将刚性的计算结果作为图形(40)在显示部(10)显示。

公开(公告)号：CN118046379A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202311510915.2

申请日：2023-11-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竖山光普 ,  奥山正幸

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供能够减少被输送物的洒落的机器人的控制方法以及机器人系统。一种机器人的控制方法，是具有机械臂、保持具备被输送物的工件的工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部的机器人的控制方法，包括：移动工序，使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动；计算工序，计算在所述移动中施加于所述工件的重力与惯性力的合力的方向；以及姿势控制工序，改变所述工件的姿势以使所述工件的姿势沿着所述合力的方向。

公开(公告)号：CN1302928C

公开(公告)日：2007-03-07

申请号：CN200410043304.2

申请日：2004-05-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B41J2/01 ,  B05C5/00 ,  G02F1/1341

CPC classification number: H05K3/125 ,  G02F1/1303 ,  G02F2001/13415 ,  H05K2203/013

Abstract: 本发明的液滴喷出方法是使具有液滴喷出机构的喷出头和基板作相对移动的同时，从喷出头向基板喷出液滴，从而在该基板上形成图案的液滴喷出方法，对应于图案的形状作成由多个矢量数据的组合规定的CAD数据，基于该CAD数据作成由XY栅格规定液滴喷出位置的位图数据，基于该位图数据作成液滴喷出用的液滴喷出数据，对应于该液滴喷出数据驱动液滴喷出机构，从而形成图案。

公开(公告)号：CN1911660A

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200610100073.3

申请日：2004-05-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B41J2/01 ,  B41J3/00 ,  G02F1/1333

CPC classification number: H05K3/125 ,  G02F1/1303 ,  G02F2001/13415 ,  H05K2203/013

Abstract: 一种液滴喷出方法，一边使具有液滴喷出机构的喷出头和基板相对移动，一边由所述喷出头向所述基板喷出液滴，并在该基板上形成图案，其特征在于，所述液滴喷出方法具有：CAD数据作成步骤，根据所述图案的形状，作成由多个矢量数据的组合而规定的CAD数据；位图作成步骤，基于该CAD数据，作成由XY栅格规定所述液滴的喷出位置的位图数据；液滴喷出数据作成步骤，基于该位图数据，作成喷出所述液滴用的液滴喷出数据；液滴喷出数据传送步骤，将该液滴喷出数据传送到所述液滴喷出机构，对应于所述液滴喷出数据，驱动所述液滴喷出机构，从而形成所述图案。

公开(公告)号：CN113442131B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202110314400.X

申请日：2021-03-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供示教方法，能够使用三维数据进行良好的示教。一种示教方法，使用作业对象物的三维数据，对机械手臂进行作业时设定于所述机械手臂的控制点所通过的作业路径上的所述控制点的位置以及所述机械手臂的姿势进行示教，其特征在于，包括：第一步骤，根据所述三维数据设定所述作业路径上的规定的第一作业点；以及第二步骤，使设定于所述第一作业点的第一坐标系与所述控制点位于所述第一作业点时的、设定于所述机械手臂的第二坐标系建立对应，在所述第二步骤中，从所述第一作业点处的多个所述第一坐标系的候补中选择一个，并将所选择的坐标系作为第一校正坐标系设定于所述第一作业点。

公开(公告)号：CN113319848A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110212355.7

申请日：2021-02-25

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00

Abstract: 提供能够迅速地设定目标位置且进行精确的作业的机器人的控制方法以及机器人系统。一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

公开(公告)号：CN100445095C

公开(公告)日：2008-12-24

申请号：CN200610100073.3

申请日：2004-05-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B41J2/01 ,  B41J3/00 ,  G02F1/1333

CPC classification number: H05K3/125 ,  G02F1/1303 ,  G02F2001/13415 ,  H05K2203/013

Abstract: 一种液滴喷出方法，一边使具有液滴喷出机构的喷出头和基板相对移动，一边由所述喷出头向所述基板喷出液滴，并在该基板上形成图案，其特征在于，所述液滴喷出方法具有：CAD数据作成步骤，根据所述图案的形状，作成由多个矢量数据的组合而规定的CAD数据；位图作成步骤，基于该CAD数据，作成由XY栅格规定所述液滴的喷出位置的位图数据；液滴喷出数据作成步骤，基于该位图数据，作成喷出所述液滴用的液滴喷出数据；液滴喷出数据传送步骤，将该液滴喷出数据传送到所述液滴喷出机构，对应于所述液滴喷出数据，驱动所述液滴喷出机构，从而形成所述图案。

公开(公告)号：CN100439105C

公开(公告)日：2008-12-03

申请号：CN200610100074.8

申请日：2004-05-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B41J2/01 ,  B41J3/00 ,  G02F1/1333

CPC classification number: H05K3/125 ,  G02F1/1303 ,  G02F2001/13415 ,  H05K2203/013

Abstract: 一种液滴喷出方法，一边使具有液滴喷出机构的喷出头和基板相对移动，一边从所述喷出头向所述基板喷出液滴，而在该基板上形成图案，其特征在于，所述液滴喷出方法具有CAD数据作成步骤，在所述CAD数据作成步骤中，根据具有具备规定功能的多个功能层的所述图案中所述各功能层的形状，作为所述各功能层的层数据作成由多个矢量数据的组合而规定的CAD数据，同时作成作为层保持所述各层数据的CAD数据。

公开(公告)号：CN1911661A

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200610100074.8

申请日：2004-05-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B41J2/01 ,  B41J3/00 ,  G02F1/1333

CPC classification number: H05K3/125 ,  G02F1/1303 ,  G02F2001/13415 ,  H05K2203/013

Abstract: 一种液滴喷出方法，一边使具有液滴喷出机构的喷出头和基板相对移动，一边从所述喷出头向所述基板喷出液滴，而在该基板上形成图案，其特征在于，所述液滴喷出方法具有CAD数据作成步骤，在所述CAD数据作成步骤中，根据具有具备规定功能的多个功能层的所述图案中所述各功能层的形状，作为所述各功能层的层数据作成由多个矢量数据的组合而规定的CAD数据，同时作成作为层保持所述各层数据的CAD数据。

公开(公告)号：CN1550332A

公开(公告)日：2004-12-01

申请号：CN200410043304.2

申请日：2004-05-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 奥山正幸

IPC: B41J2/01 ,  B41J2/045 ,  G02F1/13

CPC classification number: H05K3/125 ,  G02F1/1303 ,  G02F2001/13415 ,  H05K2203/013

Abstract: 本发明的液滴喷出方法是使具有液滴喷出机构的喷出头和基板作相对移动的同时，从喷出头向基板喷出液滴，从而在该基板上形成图案的液滴喷出方法，对应于图案的形状作成由多个矢量数据的组合规定的CAD数据，基于该CAD数据作成由XY栅格规定液滴喷出位置的位图数据，基于该位图数据作成液滴喷出用的液滴喷出数据，对应于该液滴喷出数据驱动液滴喷出机构，从而形成图案。