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公开(公告)号：CN115309044A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210887459.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的机械臂角速度控制方法，包括以下步骤：S1、获取系统的指令信号ucmd(t)；S2、对系统进行分段线性化近似划分，构造不同线性化阶段的模型预测控制器；S3、依据预测的下一阶段的指令信号ucmd(k+1)‑uout(k+1)对模型预测控制器进行逻辑切换；S4、获得压力反馈信号，所述压力反馈信号经模型预测控制器优化得到输出信号uout(t)，将输出信号uout(t)作用于指令信号ucmd(t)，得到优化后的输入信号u(t)；S5、基于优化后的输入信号u(t)对直驱液压机械臂进行控制。
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公开(公告)号：CN111351523B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201911229685.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明专利提供了一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法，不需要任何位移传感器，只需通过伺服电动机/发电机的转速、转矩、油液温度、泵低压腔压力，就能通过建立位移软测量模型得到液压缸的位移，并通过在系统的回油路添加马达与发电机的组合，将液压能转换为电能储存起来，进行势能回收。
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公开(公告)号：CN111396400B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010029061.6
申请日：2020-01-12
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种四象限工况下的变转速单泵控缸闭式系统的液压缸速度和位移软测量方法，通过伺服电动机/马达转速、转矩及液压系统油液温度、蓄能器进出口压力；估算出单泵闭式系统液压回路中的油液粘度、油液有效体积弹性模量，建立单泵闭式系统中泵/马达在四象限工况下的泵/马达流量、液压缸速度、液压缸位移软测量模型，最终获得液压缸控制腔运动速度、位移。
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公开(公告)号：CN111550472B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010622052.8
申请日：2020-07-01
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明液压爬模同步顶升系统采用容积调速（泵控直驱），为了实现在高负载、较大偏载情况下的液压爬模同步顶升，采用单控制器，已经满足不了大区域的爬模机构了，因此本发明提出分布式控制策略，运用相邻偏差耦合神经网络PID控制算法来实现多液压缸的同步运动。该液压爬模同步顶升系统由液压模块与控制模块组成。
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公开(公告)号：CN109915427B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910217349.3
申请日：2019-03-21
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种带背压控制的三泵直驱电静液作动器，涉及作动器技术领域。包括液压执行元件，第一定量泵，第二定量泵，第三定量泵，以及用以控制所述第一定量泵、第二定量泵、第三定量泵运转的控制电机；还包括同时与第一定量泵、第二定量泵、第三定量泵的第二油口连通的液压蓄能器；还包括用以与所述控制电机连接的变频器和与变频器连接的外接电源；以及与所述第一电磁阀和第二电磁阀连接，并连接于所述控制电机的中央控制器。通过控制电机的转速来控制泵体的流量，进而控制液压缸背压来实现其位移、速度等的控制，由中央控制器根据传感器检测的压力等信息来控制驱动器或是变频器，实现电机转速闭环控制，大幅度提高系统动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111024379A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911305062.2
申请日：2019-12-17
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种线性作动器动态性能观测检测系统，包括待测的线性作动器，其特征在于，所述待测的线性作动器前端设有接球装置，接球装置的上方设有小球随机运动装置；所述的小球随机运动装置包括一块竖直放置的板，板上安装有高度调节装置，板上交错布置有多排挡杆，所述板上还设有用于检测小球位置的传感器；传感器连接到控制和信号处理单元，控制和信号处理单元与待测的线性作动器连接，传感器发送小球的位置信息到控制和信号处理单元，控制和信号处理单元控制待测的线性作动器推动接球装置到小球位置的正下方。
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公开(公告)号：CN109915428A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910217911.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种带压力预紧的双泵直驱电静液作动器，涉及液压控制系统领域，通过加装液压泵、整流单向阀组、溢流阀等构成的压力预紧单元，为该双泵直驱动力系统提供低压侧的压力预紧，通过该压力预紧单元，不论液压执行元件伸出还是缩回（驱动电机正转还是反转），都能实现低压油侧的压力预紧，通过少量流量的压力预紧，大大提高了系统的动态性能。本系统采用结构简单、成本低、可靠性好的元件，实现了与阀控系统基本相当的性能，不仅可靠性高、维护量小而且还节能。
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公开(公告)号：CN109761164A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910217764.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种适应偏载工况的多缸同步顶升液压动力方法。包括当检测到液压泵启动时，获取每一个液压缸的位移信息；当任意两个所述位移信息的差值超过预设值时，打开所述位移信息中位移小的所述位移信息所对应的液压缸的辅助阀门。本发明还涉及一种适应偏载工况的多缸同步顶升液压动力装置。本发明通过控制器收集各个液压缸的位移信息，对收集到的位移信息进行计算，对超过预设的误差范围的液压缸的辅助油路打开，增加液压缸的顶升速度，使液压缸的位移达到误差范围内。
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公开(公告)号：CN108591144A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810709211.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种电机驱动双定量泵双蓄能器的分布式直驱挖掘机液压系统，通过所述控制器输入信号给所述驱动器，再通过所述驱动器控制每所述液压模块中的驱动电机的转速和方向，来实现对所述液压缸的控制，避免了系统的节流损失和溢流损失，系统效率高，主回路较短且没有节流元件，因此压力损失少、发热量少，可不需要冷却装置；同时采用两个蓄能器，其中所述第二蓄能器用于替代油箱；所述第一蓄能器用于当两个定量泵的排量比与所述液压缸两腔室的有效面积比不一致时，用于平衡所述第一腔室和第二腔室的流量，解决了两个定量泵的排量比无法精确匹配所述液压缸的两个腔室的有效面积比的问题。
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公开(公告)号：CN108425893A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810342465.3
申请日：2018-04-17
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种伺服电机驱动双变量泵的分布式直驱挖掘机液压系统，所述第一双向变量泵、第二双向变量泵和伺服电机直接连接，来独立驱动所述液压缸，并通过两个所述第一双向变量泵、第二双向变量泵实现液压缸的流量平衡，同时采用伺服电机驱动，使得用导线代替液压管路传递动力的分布式智能控制，本发明的系统主回路很短且没有节流元件,因此压力损失少、发热量少，不需要冷却装置，同时避免了系统的节流损失和溢流损失，系统效率较高，而且本发明在负值负载的情况下，还可以将负载回馈的势能转化为电能储存到所述电源装置中，进行重复利用，节约了能源。
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