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公开(公告)号：CN115546539A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211170035.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G06V10/764 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的磁翻板液位读取方法、装置及可读介质，涉及磁翻板液位读取领域，通过获取磁翻板图像，将磁翻板图像输入经训练的磁翻板目标检测模型，得到磁翻板目标子图像；将磁翻板目标子图像输入经训练的关键点检测模型，得到关键点位置信息，其中，关键点检测模型采用改进的hourglass网络结构；将关键点位置信息进行位置分析，得到磁翻板液位读数。先采用磁翻板目标检测模型定位磁翻板目标，再采用关键点检测模型定位液位计关键刻度与液面，最后通过简单的后处理过程计算液位计读数，算法稳定性好，抗干扰性强，读数精度高，解决现场对液位计进行抄录不仅耗费人力，还无法满足实时的全天候的监测需求，读数精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN111915482B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010590431.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理的图像拼接方法领域，具体公开一种适用于固定场景的图像拼接方法，包括多个相机以及激光测距机，所述相机为两两相机的视野成像区域存在重合区域的方式设置，所述激光测距机、相机均为固定设置，所述激光测距机用于测量相机与成像场景对应成像平面的工作距离，其图像拼接方法为通过增加激光测距机，获取成像场景的距离，标定不同成像场景距离下的平移分量，然后判断出平移分量与不同成像场景距离的关系，得出不同成像场景距离下的平移参数，从而得到不同距离下的单应变换矩阵，完成待拼接图像的拼接，该方法可以有效降低拼接时的运算量，同时可有效解决因纹理的原因导致拼接失败的问题。
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公开(公告)号：CN112093442B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010909845.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B65G47/34 , B65G47/52 , B65G47/88 , B65G43/08 , B65G57/03 , G06K7/10 , G06T3/40 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种小型快件自动化快速批量扫码流水线及其处理方法，包括自动运输车、托盘送料机、输送线、批量扫码机和控制系统，所述托盘送料机在输送线的输入输出两端分别设置，所述批量扫码机包括有对应设置在输送线输出端上方的相机安装框架和设置在输送线侧边上支撑连接相机安装框架的支撑连接装置，所述自动运输车用于在托盘送料机送入或输出码料托盘的承载运输，所述自动运输车上设置有用于架设码料托盘的升降托料承台，所述控制系统控制整机的工作运行和扫码识别控制。该流水线自动化水平高、工作效率高且机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN113486743A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110701200.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种疲劳驾驶识别方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取标准人脸上的n个标准关键点坐标；B、采集若干人脸图像集作为模型训练数据；C、获取人脸的n个关键点坐标；D、确定人脸朝向信息；E、确定眼睛开合度信息、嘴巴开合度信息；F、将人脸朝向信息、眼睛开合度信息、嘴巴开合度信息和n个关键点聚合成为一个向量；G、将一个人脸图像集对应形成的向量作为一个训练数据，将若干训练数据送至SVM分类器进行训练；H、将t时间内的各人脸图像对应形成的向量作为一个识别数据，并利用分类器模型进行疲劳驾驶的识别。本发明能够提高疲劳驾驶识别的稳定性、准确性、实用性和通用性，且能有效避免频繁误判和错报的发生，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN112179272A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110090427A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910458380.6
申请日：2019-05-29
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种足球运球绕杆智能测试系统，包括外围杆、内杆、UWB定位标签、计时装置以及上位机，外围杆分布在一个矩形测试场地上，每根外围杆上都装设有UWB基站一、通信模块一及微控制器一，内杆间隔分布于测试场地中心线上，每根内杆上装设有倾斜传感器、通信模块二及微控制器二，UWB定位标签包含测试人员定位标签和足球定位标签，上位机与微控制器一、微控制器二及计时装置通信连接。该测试系统的测试方法是采用UWB定位技术及算法得出每个UWB基站一和足球定位标签之间的距离，再通过三角定位算法计算出足球定位标签和测试人员的位置，由上位机量化成坐标并实时显示测试人员和足球的运动轨迹，实现足球运球绕杆测试的智能化及无人化管理。
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公开(公告)号：CN112179272B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN113240728A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110377840.X
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的手眼标定方法，包括如下步骤：采集并标注包含标定物的训练图像；训练yolo3模型；设定移动步长S、以及距离阈值D；控制装置随机调节机械臂的位置姿态，相机拍摄以获取调节图像；调用经训练后的yolo3模型对调节图像进行分析，若标定物的尺寸不小于相机视场的一半且实际距离不大于距离阈值D，则拍摄标定图像，并记录机械臂此时的位置姿态数据，否则，按照移动步长S调节机械臂后再次拍摄调节图像，直至再次符合拍摄标定图像；标定图像以满足需要的数量后，进行手眼标定矩阵计算。本发明的过程中无需人工参与，节省人力物力，且计算量小、运算速度快、对标定图像的拍摄要求较低，结果准确率高，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN113160326A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378420.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN112184790A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908854.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。
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