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公开(公告)号：CN108297074A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810275023.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接；本发明还涉及一种模块化仿生机械臂的工作方法。本发明结构设计简单、合理，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117479205A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311394296.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 福州大学
IPC: H04W24/06 , G06F17/10 , G06Q10/04 , H04W52/34 , H04B17/382
Abstract: 本发明提供一种基于双层博弈的能量采集认知无线网络联合时间和功率分配的方法，首先将能量收集(energy harvesting,EH)引入到CR网络中，构建EH‑CR网络，并且应用“采集‑使用”的能量采集架构来收集和使用能量。然后，将PU和SUs之间的相互作用建模为Stackelberg博弈，将SUs之间的相互作用建模为超模博弈。为了提高SUs之间的公平性，该方法引入了公平性评价系数。接着，通过求解超模博弈的NE解，可以得到均衡的频谱感知时间系数和均衡的功率分配方案。
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公开(公告)号：CN109108950B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811267291.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110513253A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910926707.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种海上漂浮式风机波浪环境模拟平台装置及其工作方法，该装置包括：空间六自由度并联机构，主要由固定平台、运动平台、设于两平台之间的六个支链以及六个支链的驱动装置组成，用于使运动平台相对固定平台进行六自由度运动输出；风机模型，安装于空间六自由度并联机构的运动平台上，用于模拟海上漂浮式风机；数据采集模块，安装于空间六自由度并联机构的运动平台与风机模型的底部之间，用于采集运动平台的位姿及受力数据，并传输给运动控制系统；以及运动控制系统，用于根据输入的位姿的运动轨迹或受力数据，对空间六自由度并联机构进行运动控制。该装置及其工作方法有利于便捷有效地模拟海上漂浮式风机在海洋环境下的工况。
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公开(公告)号：CN109829402A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910053693.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学 , 江苏泰隆减速机股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于GS-SVM的不同工况下轴承损伤程度诊断方法，包括如下步骤：步骤S1：获取不同工况下轴承的振动加速度信号；步骤S2:设定VMD算法的参数;步骤S3：计算所获取振动加速度信号的时域指标、频域指标，并对所获取的振动加速度信号进行VMD分解，基于分解结果，计算其样本熵；步骤S4：根据得到的振动加速度信号的时域指标、频域指标与分量样本熵构成特征向量并进行归一化；步骤S5：采用网格搜索法对支持向量机的惩罚系数C和径向基核函数参数g寻优，将训练集输入支持向量机进行训练；步骤S6：将测试集输入训练后的支持向量机，判断故障轴承的损伤程度。本发明能够构建最优的SVM，对于轴承损伤程度的诊断更为精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110513253B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201910926707.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种海上漂浮式风机波浪环境模拟平台装置及其工作方法，该装置包括：空间六自由度并联机构，主要由固定平台、运动平台、设于两平台之间的六个支链以及六个支链的驱动装置组成，用于使运动平台相对固定平台进行六自由度运动输出；风机模型，安装于空间六自由度并联机构的运动平台上，用于模拟海上漂浮式风机；数据采集模块，安装于空间六自由度并联机构的运动平台与风机模型的底部之间，用于采集运动平台的位姿及受力数据，并传输给运动控制系统；以及运动控制系统，用于根据输入的位姿的运动轨迹或受力数据，对空间六自由度并联机构进行运动控制。该装置及其工作方法有利于便捷有效地模拟海上漂浮式风机在海洋环境(56)对比文件马晓丽;马履中;周兆忠;周建强.基于支链自由度的并联机构结构综合.农业机械学报.2006,(第02期),全文.沈惠平,杨廷力,马履中.6自由度弱耦合并联机构机型设计及其方法.机械工程学报.2004,(第07期),全文.沈惠平,杨廷力,马履中.6自由度弱耦合并联机构机型设计及其方法.机械工程学报.2004,(第07期),全文.武玉龙;高伟;李春;叶舟.深海漂浮能源中心的风浪流联合试验装置.能源研究与信息.2013,(第01期),全文.
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公开(公告)号：CN105883839A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610212311.3
申请日：2016-04-07
Applicant: 福州大学
IPC: C01B33/44
CPC classification number: C01B33/44 , C01P2004/61 , C01P2006/12
Abstract: 本发明公开了一种利用醋酸钾插层剥片制备超薄地开石的方法。本发明以地开石为原料，通过醋酸钾溶液插层剥片的方法制备超薄地开石。本发明首次采用醋酸钾插层剥片的方法制备超薄地开石，工艺流程简单高效，且经济实用、绿色环保，地开石原料来源丰富、资源利用率高，具有良好的工业前景和社会效益。
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公开(公告)号：CN108858141B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810704479.5
申请日：2018-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本发明不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。
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公开(公告)号：CN109829402B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910053693.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学 , 江苏泰隆减速机股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于GS‑SVM的不同工况下轴承损伤程度诊断方法，包括如下步骤：步骤S1：获取不同工况下轴承的振动加速度信号；步骤S2:设定VMD算法的参数;步骤S3：计算所获取振动加速度信号的时域指标、频域指标，并对所获取的振动加速度信号进行VMD分解，基于分解结果，计算其样本熵；步骤S4：根据得到的振动加速度信号的时域指标、频域指标与分量样本熵构成特征向量并进行归一化；步骤S5：采用网格搜索法对支持向量机的惩罚系数C和径向基核函数参数g寻优，将训练集输入支持向量机进行训练；步骤S6：将测试集输入训练后的支持向量机，判断故障轴承的损伤程度。本发明能够构建最优的SVM，对于轴承损伤程度的诊断更为精准。
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公开(公告)号：CN109108671A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267281.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于加工筒状零部件五轴混联机床，包括单自由度旋转头、旋转底座、机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；转轴架设置机架内，所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架通过转动副与机架相连接，所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；自机架到运动平台，第一支链、第三支链相继分布有转动副、移动副、与运动平台连接的球副；第二支链、第四支链相继分布有虎克铰、移动副、与运动平台连接的球副。所述单自由度转头与运动平台固定连接以增大加工角度，机架固定安装在旋转底座上，使加工范围拓展为整个圆柱体，该发明具有高精度、高刚度、加工范围广等优点。
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