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公开(公告)号：CN109108950A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267291.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108555889A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810657309.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108297074A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810275023.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接；本发明还涉及一种模块化仿生机械臂的工作方法。本发明结构设计简单、合理，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107571283A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201711020950.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种三转轴交叉的可锁定机器人关节包括两相对端经第一转轴与第一连接法兰铰接的基座，基座的另外两相对端经销轴套设有第二转轴，第二转轴的顶部竖直设有第三转轴；第一锁紧机构包括同轴套设在销轴外周的横向滑动外花键套环，第二转轴上同轴设有用于与横向滑动外花键套环的外花键接合的第一内花键，基座上同轴设有用于与横向滑动外花键套环的外花键接合的第二内花键；第二锁紧机构包括同轴固设在第三转轴顶端的外花键轴，外花键轴的外周经第三内花键同轴接合有竖向滑动外花键套环，外花键轴的外周还同轴设有第二连接法兰，第二连接法兰上同轴设有用于与竖向滑动外花键套环的外花键接合的第四内花键。结构设计简单，便捷高效。
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公开(公告)号：CN109108950B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811267291.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107838909A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711297434.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107825457A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711026647.1
申请日：2017-10-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含移动副的可锁定机器人关节，包括两相对侧连接有横轴的基座，基座另外两相对侧经纵轴连接U形铰支座，U形铰支座上方连接竖轴，横轴上套设有底部设滑块的活动座体；竖轴与U形铰支座之间设有第一锁定机构，横轴与基座、活动座体之间设有第二锁定机构；第一锁定机构包括位于U形铰支座顶部的竖向花键孔，竖向花键孔顶部竖轴上设有竖向内花键，竖向花键孔中设竖向外花键轴，竖向外花键轴上啮合有设内花键的竖向滑动外花键套环；第二锁定机构包括设于基座的横向内花键，活动座体上设有横向花键孔，横轴上设有横向外花键，横向外花键上啮合有设内花键的横向滑动外花键套环；竖轴的外周部固设有连接法兰。结构设计紧凑，响应迅速。
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公开(公告)号：CN208068261U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820441216.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接。本实用新型结构设计简单、合理，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211219637U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201922126257.2
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208584544U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201820974253.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本实用新型通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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