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公开(公告)号：CN111325203B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010069950.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06V30/146 , G06V20/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 发明涉及一种基于图像校正的美式车牌识别方法及系统，文本检测、图像校正、文本识别、文本分类模块，包括以下步骤：对数据集的图像文件进行预处理，并进行数据增强，生成训练集和测试集；设计文本检测模块，对图像中的文本信息进行检测，实现对图像中的文本与背景分割，得到仅包含文本信息的文本图像；采用图像校正模块对文本图像进行校正，将原本扭曲或倾斜的文本图像转换到水平方向；对校正后的文本图像进行识别，得到文本图像内包含的字母、数字等信息；构建文本分类模块，从所有的文本信息中筛选出车牌号、洲名、年检日期，完成车牌识别。本发明解决了对美式车牌识别时存在背景图案复杂、目标文本图像变形模糊、文本信息复杂以及使用神经网络进行离线训练时计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN110879533B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911283781.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有抗未知扰动的延迟忆阻神经网络的预定时间投影同步方法，包括以下步骤：步骤S1：基于延迟忆阻神经网络，建立驱动系统和响应系统；步骤S2：根据步骤S1建立的驱动系统和响应系统，建立预定时间投影同步误差系统；步骤S3：设计干扰观测器用以估计外部未知扰动，补偿因未知扰动对系统同步所带来的误差影响；步骤S4：针对不同情况，设计不同的主动控制器，以进行预定时间投影同步误差系统的平衡控制。本发明可以实现具有抗未知扰动的延时忆阻神经网络的预定时间投影同步。
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公开(公告)号：CN110703768B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911086247.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种改进型动态RRT*的移动机器人运动规划方法。该方法剔除了原RRT*算法中所有的碰撞检测，通过在代价函数中增加碰撞风险评估分量的方法控制代价函数值。当采样点或边与障碍物发生碰撞时，该分量将显著增大，促使代价函数值同步显著增大，抑制了发生碰撞的点和边继续扩张的可能性，从而使算法具有避障的能力。因本发明方法没有碰撞检测，在移动机器人运动规划问题上比RRT*算法收敛的速度更快，效率更高，在越复杂的环境中优势越突出。
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公开(公告)号：CN112750155A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110053166.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的全景深度估计方法，包括以下步骤：步骤S1:采集室外环境的RGB图像，深度图像，点云数据，并根据柱面投影原理将RGB图像以及深度图像拼接成为全景图像；步骤S2:构建卷积神经网络模型，并基于的得到全景图像训练，得到训练后的卷积神经网络模型；步骤S3:将待测的全景图像输入训练后的卷积神经网络模型，获得密集的全景深度预测图像。本发明能够调整优化全景图像的局部细节，从而估计出密集而且准确的全景深度图像。
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公开(公告)号：CN109760888A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910063866.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及食品封装安全检测领域，特别涉及一种用于食品封装检验的气体检测装置，包括固定架，所述固定架上横向设置有传送带，所述传送带的前端设置有用于传送带穿过的封装检测箱，传送带上位于封装检测箱的后侧设置有间隔设置有第一全角度条码扫描器和第二全角度条码扫描器，位于第一全角度条码扫描器和第二全角度条码扫描器之间设置有用于将不合格的食品从传送带剔除的筛选机构，所述第一全角度条码扫描器、第二全角度条码扫描器及筛选机构分别与计算机相连接。方便用于在自动化生产流水线上对食品包装的封装情况进行快速的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109941412B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910341169.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，潜水器平台包括控制舱、推进器模块和电源舱；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传；本发明能与地面站系统的上位机对接，能进行二次开发，通用性强。
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公开(公告)号：CN112132857B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010991546.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出动态环境混合视觉系统的动态物检测和静态地图重建方法，包括以下步骤；步骤S1：进行外参标定，获取全景相机和三维激光两传感器之间的坐标变换参数；步骤S2：将第t帧点云作为特征点投射到第t帧图像上，获取特征点的像素运动向量，并估算因小车运动而引起的特征点的人工运动向量来进行背景运动补偿，从而获得点云中动态点；步骤S3：对当前帧点云进行簇分割；步骤S4：利用点云数据中每个点索引唯一特性，结合动态点检测结果与分割结果，通过簇中动态点的占比进行判断，提取出动态物体；步骤S5：利用八叉树地图工具和该帧下的激光雷达里程计，对静态地图进行重建；本发明可鲁棒地、更为完整地进行动态物体提取和静态三维地图重建。
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公开(公告)号：CN112750155B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110053166.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的全景深度估计方法，包括以下步骤：步骤S1:采集室外环境的RGB图像，深度图像，点云数据，并根据柱面投影原理将RGB图像以及深度图像拼接成为全景图像；步骤S2:构建卷积神经网络模型，并基于的得到全景图像训练，得到训练后的卷积神经网络模型；步骤S3:将待测的全景图像输入训练后的卷积神经网络模型，获得密集的全景深度预测图像。本发明能够调整优化全景图像的局部细节，从而估计出密集而且准确的全景深度图像。
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公开(公告)号：CN111260735B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010034949.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种单次拍摄的LIDAR与全景相机的外参数标定方法，包括如下内容将LIDAR与全景相机固定在Robotnik移动机器人上。然后将多个棋盘放置于LIDAR与全景相机的共同视场下，一次拍摄收集单帧的全景图像与该帧全景图像对应的点云数据；接着，利用生长的棋盘角点检测算法，检测出全景图像的棋盘角点；对点云数据进行预处理，分割去除点云地面，分割点云平面、提取棋盘点云；基于点云的反射强度，估计出棋盘点云的棋盘角点；最后，通过定义从棋盘左下侧开始的角点共同计数顺序，建立全景图像的棋盘角点与点云的棋盘角点的几何约束方程，求解出外部校准参数。只需要一次拍摄，就能实现LIDAR和全景相机的外参数标定。
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公开(公告)号：CN111650836B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010557868.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人动态滑翔抓取物体的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：通过对机械手与物体瞬时接触时的分析，计算出机械手末端受到的接触力和摩擦力；步骤S3：进行姿态解耦，解算出无人机按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力，并进行动力学模型整合；步骤S4：引入稳定的参考模型，计算系统的误差动态模型，在控制器中考虑飞行机器人的转动惯量为有界变量，设计鲁棒自适应控制器，解算出系统的升力和翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。
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