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公开(公告)号：CN103971378A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410233096.6
申请日：2014-05-29
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，该混合视觉系统包括RGB-D摄像机和全景摄像机。所述方法：首先对混合视觉系统进行标定，得到混合视觉系统的内外参数；其次根据混合视觉系统的空间关系和内外参数确定混合视觉系统的共同视场；然后基于SIFT+RANSAC（随机采样一致性）获得混合视觉系统共同视场的特征匹配点；最后基于RGB-D摄像机的深度信息，对全景摄像机中匹配特征点进行三维重建。本发明能够获混合视觉系统中全景图像内共同视场内特征点的三维信息，实现低复杂度高质量的全景图像三维重建。
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公开(公告)号：CN104121902B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410301943.8
申请日：2014-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Xtion摄像机的室内机器人里程计实现方法，该方法为：首先通过安装在机器人上的Xtion摄像机对机器人前方的视场进行信息采集，获取空间点的RGB信息和三维坐标信息。然后基于SIFT特征匹配算法并结合空间点的PFH（点特征直方图）三维特征，对采集的序列图像进行粗特征点匹配，并使用RANSAC（随机采样一致性）剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点。最后建立方程组，利用最小二乘法求解出机器人的运动参数。本方法使用Xtion摄相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并且利用空间点的纹理特征和三维特征进行特征提取和匹配，从而显著提高了机器人定位的效率和精度。
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公开(公告)号：CN104019745B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410273126.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及基于单目视觉间接标定方法的自由平面尺寸测量方法，该方法通过标定相机的内参数、标定工作平台与相机之间的变换矩阵和测量待测平面相关的尺寸参数，求得待测平面与相机坐标系之间的变换矩阵，最后利用单目视觉原理测量待测平面的点、线等特征。本方法的优势：硬件简单——系统仅由单个摄像机和一块标定板构成；运算速度快——较双目测量重建计算而言，该单目重建方法计算速度更快；测量系统柔性高——针对不同的被测工件只需对应地修改工件尺寸参数，间接地标定被测平面。
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公开(公告)号：CN104019745A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410273126.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及基于单目视觉间接标定方法的自由平面尺寸测量方法，该方法通过标定相机的内参数、标定工作平台与相机之间的变换矩阵和测量待测平面相关的尺寸参数，求得待测平面与相机坐标系之间的变换矩阵，最后利用单目视觉原理测量待测平面的点、线等特征。本方法的优势：硬件简单——系统仅由单个摄像机和一块标定板构成；运算速度快——较双目测量重建计算而言，该单目重建方法计算速度更快；测量系统柔性高——针对不同的被测工件只需对应地修改工件尺寸参数，间接地标定被测平面。
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