公开(公告)号：CN113052906A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110353854.8

申请日：2021-04-01

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴丽君 ,  温倩雯 ,  李庚 ,  陈志聪 ,  吴振辉 ,  林培杰 ,  程树英

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T3/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/14

Abstract: 本发明提出一种基于单目相机与里程计的室内机器人定位方法：采用单目相机和轮式里程计作为传感器；所述单目相机固定朝向天花板进行视觉跟踪，作为视觉里程计；且至少包括以下步骤：步骤S1：视觉跟踪：在视觉跟踪的过程中，对参考帧的特征点做仿射投影，以限制在当前帧上特征点的邻域搜索范围；步骤S2：融合轮式里程计数据为视觉里程计提供绝对尺度，对轮式里程计信息进行预积分为视觉里程计提供初值；步骤S3：进行局部、全局优化，通过回环检测消除累积误差。能克服室内动态场景的缺陷，且具有较高的定位精度。

公开(公告)号：CN113054747B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110396433.3

申请日：2021-04-13

Applicant: 国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司福州供电公司 ,  福州大学

Inventor： 夏圣峰 ,  杨朝赟 ,  江南 ,  黄毅标 ,  吴振辉 ,  汪逸帆 ,  李戎 ,  李宽宏 ,  张君琦 ,  吴毅平 ,  张逸 ,  林才华

IPC: H02J13/00 ,  H02J3/00 ,  G01R31/00 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提出一种配电台区非线性负荷的非侵入式检测方法，包括以下步骤；步骤S1、以电阻、电感串联的等效阻抗模型对电网负荷模型进行表述；步骤S2、设电网负荷模型处于网络内部的拓扑结构和元件参数不发生变化的稳态；使用远大于负荷参数的变化频率的采样频率对电网负荷进行采样，以近似认为负荷等值阻抗参数不变，对连续相邻的两个采样点上的负荷进行线性化，建立非线性负荷参数的实时计算方程；步骤S3、把电网负荷模型等效为以并感性负荷为主且感性负荷并联的多阻抗并联网络，构建非线性负荷的阻抗方程并对并联网络的各支路阻抗进行求解，以检测该配电台区的非线性负荷；本发明能以非侵入方式对配电台区的非线性负荷进行检测。