公开(公告)号：CN104121902A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201410301943.8

申请日：2014-06-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  邹诚 ,  林昌 ,  刘丽萍

IPC: G01C21/00 ,  G01C22/00 ,  G01C11/04

CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种基于Xtion摄像机的室内机器人里程计实现方法，该方法为：首先通过安装在机器人上的Xtion摄像机对机器人前方的视场进行信息采集，获取空间点的RGB信息和三维坐标信息。然后基于SIFT特征匹配算法并结合空间点的PFH（点特征直方图）三维特征，对采集的序列图像进行粗特征点匹配，并使用RANSAC（随机采样一致性）剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点。最后建立方程组，利用最小二乘法求解出机器人的运动参数。本方法使用Xtion摄相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并且利用空间点的纹理特征和三维特征进行特征提取和匹配，从而显著提高了机器人定位的效率和精度。

公开(公告)号：CN103961189A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410209812.7

申请日：2014-05-16

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  刘丽萍 ,  吕翱 ,  林昌

IPC: A61C19/04

Abstract: 本发明针对一种口腔医学无托槽无痕矫治的矫治力实时测量问题，提出了一种无托槽无痕矫治器矫治力实时检测方法。针对口腔医学无痕矫治的矫治力小，无痕矫治器佩戴在牙齿表面上接触面积和接触间隙小的情况，利用薄膜单点力传感器的压阻效应及传感器尺寸小、材料软，厚度薄的优良物理性能实现对无痕矫治器矫治力的直接实时测量，并可根据研究需要，测量单颗或多颗牙齿上的任意部位的受力变化趋势；通过对无痕矫治器作用力系及作用效果的研究，使正畸医生制定更加合理有效的治疗方案，设计人员设计更完美的个性化无痕矫治器。该方法不仅测量精度高，实时性好，而且测量过程简单易行，成本低。